单兵小型履带式无人车车辆控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-8页 |
| ·本文主要工作 | 第8-9页 |
| ·本文组织结构 | 第9-11页 |
| 2 车辆控制系统总体设计 | 第11-25页 |
| ·单兵小型履带式无人车系统结构 | 第11页 |
| ·车辆控制系统运动控制模型分析 | 第11-18页 |
| ·无人车底盘结构 | 第11-12页 |
| ·运动控制模型分析 | 第12-18页 |
| ·车辆控制系统总体设计 | 第18-20页 |
| ·主要功能 | 第18页 |
| ·系统构成 | 第18-19页 |
| ·控制方案 | 第19-20页 |
| ·车辆控制系统与指挥控制系统间的通信协议 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 车辆控制系统相关硬件及设计 | 第25-35页 |
| ·车辆控制系统硬件电路构成 | 第25-28页 |
| ·GPS定位模块单元 | 第28页 |
| ·惯性测量单元 | 第28-29页 |
| ·超声波测距单元 | 第29-33页 |
| ·超声波测距原理 | 第30页 |
| ·超声波测距单元硬件结构 | 第30-31页 |
| ·超声波接收发射电路 | 第31-32页 |
| ·TLC5617接口电路 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 4 车辆控制系统软件设计 | 第35-65页 |
| ·车辆控制系统硬件驱动程序设计 | 第35-44页 |
| ·以太网驱动程序设计 | 第35-38页 |
| ·I~2C接口驱动程序设计 | 第38-40页 |
| ·串口驱动程序设计 | 第40-42页 |
| ·A/D转换驱动程序设计 | 第42-43页 |
| ·GPIO驱动程序设计 | 第43-44页 |
| ·传感器数据采集程序设计 | 第44-51页 |
| ·GPS定位模块程序设计 | 第44-46页 |
| ·惯性测量单元程序设计 | 第46-49页 |
| ·超声波测距单元程序设计 | 第49-51页 |
| ·车辆控制系统应用程序设计 | 第51-64页 |
| ·应用程序总体设计 | 第52-53页 |
| ·嵌入式操作系统μC/OS-II的移植 | 第53-54页 |
| ·网络程序设计 | 第54-57页 |
| ·发送信息任务 | 第57-58页 |
| ·命令分析任务 | 第58-60页 |
| ·车辆运行任务 | 第60-63页 |
| ·主函数 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 调试与测试 | 第65-73页 |
| ·调试环境介绍 | 第65页 |
| ·功能模块测试 | 第65-68页 |
| ·以太网UDP测试 | 第66页 |
| ·GPS定位模块测试 | 第66-67页 |
| ·超声波测距单元测试 | 第67-68页 |
| ·实验调试及结果 | 第68-71页 |
| ·程序调试问题 | 第69页 |
| ·实验结果 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
