基于ARM太阳能割草机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第8-10页 |
| ·自动割草机器人国内外的现状 | 第8-9页 |
| ·太阳能割草机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·太阳能割草机器人所用技术 | 第10-13页 |
| ·太阳能的光伏发电技术 | 第10-11页 |
| ·太阳能割草机器人的避障、定位导航技术 | 第11页 |
| ·机器人的信息融合技术 | 第11-12页 |
| ·割草机器人控制器的应用 | 第12页 |
| ·电子边界的获取技术 | 第12-13页 |
| ·本论文所做的工作 | 第13-14页 |
| 2 太阳能割草机器人总体方案的设计 | 第14-20页 |
| ·太阳能割草机器人设计要求 | 第14页 |
| ·太阳能割草机器人本体结构的设计 | 第14-17页 |
| ·太阳能割草机器人关键部件的选择 | 第15-16页 |
| ·太阳能割草机部件分布 | 第16-17页 |
| ·传感器的选择 | 第17-18页 |
| ·系统控制体系结构的设计 | 第18-19页 |
| ·控制系统的中的数据管理 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 太阳能割草机器人定位行走规划 | 第20-25页 |
| ·行走坐标的建立 | 第20-21页 |
| ·方位角的计算 | 第21-22页 |
| ·割草机遇到障碍物后行走的探究 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 4 太阳能割草机器人能量管理 | 第25-32页 |
| ·Agent决策系统 | 第25-27页 |
| ·Agent的简单介绍 | 第25-26页 |
| ·Agent反应型结构 | 第26-27页 |
| ·基于Agent能量管理系统 | 第27-28页 |
| ·太阳能的最大能量跟踪的设计 | 第28-29页 |
| ·能量管理系统电路的设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 5 太阳能割草机器人控制系统的硬件构成 | 第32-60页 |
| ·太阳能割草机的主控制器的介绍 | 第32-34页 |
| ·CPU核心电路的设计 | 第34-40页 |
| ·SDRAM电路设计 | 第34-35页 |
| ·FLASH的电路设计 | 第35-36页 |
| ·LCD电路的设计 | 第36页 |
| ·串行口设计与USB口设计 | 第36-37页 |
| ·电源、晶振和复位电路设计 | 第37-39页 |
| ·JTAG调试接口的设计 | 第39-40页 |
| ·电机控制电路的设计 | 第40-48页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第40-42页 |
| ·基于粒子群优化算法的直流电机的模糊控制方法 | 第42-44页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第44-45页 |
| ·电机控制电路的设计 | 第45-48页 |
| ·传感器的系统模块设计 | 第48-54页 |
| ·CMPS03电子罗盘的应用 | 第48-50页 |
| ·超声波避障模块的设计 | 第50-54页 |
| ·太阳能割草机器人的定位系统电路 | 第54-59页 |
| ·基站电路的设计 | 第54-55页 |
| ·接收电路的设计 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 太阳能割草机器人的软件设计 | 第60-73页 |
| ·嵌入式的操作系统 | 第60-61页 |
| ·Linux简介 | 第60页 |
| ·嵌入式操作系统Linux的开发模式 | 第60-61页 |
| ·Linux内核的移植 | 第61页 |
| ·嵌入式数据库的应用 | 第61-66页 |
| ·嵌入式系统SQLite简介 | 第62-63页 |
| ·嵌入式数据库操作系统的体系结构 | 第63-66页 |
| ·关键部分编程的实现 | 第66-72页 |
| ·主程序的设计 | 第66-67页 |
| ·超声波避障程序的设计 | 第67-69页 |
| ·定位模块的算法设计 | 第69-70页 |
| ·电机部分的软件设计 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结及展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
