| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·系统的硬件组成 | 第12-17页 |
| ·电源模块、背板以及ControlLogix5000 控制器 | 第12-13页 |
| ·Ethernet/IP 通信模块和多轴伺服控制器 | 第13-14页 |
| ·执行部分的组成 | 第14-16页 |
| ·运动平台 | 第16-17页 |
| ·系统的软件平台 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 摄像头图像的处理 | 第20-46页 |
| ·摄像头概述 | 第20-22页 |
| ·USB 摄像头系统硬件构成 | 第20-21页 |
| ·应用现状 | 第21-22页 |
| ·摄像头的标定 | 第22-29页 |
| ·成像模型 | 第23-24页 |
| ·摄像头标定方法 | 第24-29页 |
| ·图像的处理 | 第29-36页 |
| ·图像的傅丽叶变换 | 第29-33页 |
| ·图像的滤波与去噪 | 第33-36页 |
| ·迷宫和小球的识别 | 第36-44页 |
| ·迷宫的识别 | 第36-41页 |
| ·小球运动信息的提取 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 路径的计算 | 第46-69页 |
| ·寻墙算法 | 第46-48页 |
| ·迷宫的数学描述 | 第48-50页 |
| ·图的数学表示 | 第48-49页 |
| ·迷宫的图论模型 | 第49-50页 |
| ·基于图论的算法 | 第50-58页 |
| ·图的生成树 | 第50-53页 |
| ·最小生成树算法 | 第53-56页 |
| ·Dijkstra 算法 | 第56-58页 |
| ·改进迷宫的数学表示 | 第58-67页 |
| ·推导改进迷宫的数学表示 | 第58-62页 |
| ·横纵矩阵与邻接矩阵的关系 | 第62-65页 |
| ·Dijkstra 算法在横纵矩阵上的实现 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第69-86页 |
| ·软件总体架构 | 第69-71页 |
| ·软件模块划分 | 第69-70页 |
| ·软件工具 | 第70-71页 |
| ·运动平台的控制和PLC 程序的编写 | 第71-75页 |
| ·Control-Logix 伺服控制的指令 | 第72-73页 |
| ·控制平台的水平校正 | 第73-75页 |
| ·运动平台的单向运动 | 第75页 |
| ·图像处理程序的编写 | 第75-79页 |
| ·基于 OPC 的程序间通信 | 第79-81页 |
| ·OPC 技术简介 | 第79页 |
| ·OPC 规范概述 | 第79-80页 |
| ·OPC 技术的应用 | 第80-81页 |
| ·OPC 自定义客户端的实现 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 结果与展望 | 第86-99页 |
| ·主程序的实现 | 第86-92页 |
| ·软件界面介绍 | 第86-90页 |
| ·迷宫的识别效果 | 第90-92页 |
| ·PLC 程序的实现及 OPC 服务器配置 | 第92-97页 |
| ·PLC 程序的实现 | 第92-96页 |
| ·OPC 服务器的配置 | 第96-97页 |
| ·总结与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第103-105页 |