| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题背景及来源 | 第11页 |
| ·数控技术发展趋势 | 第11-13页 |
| ·运动控制技术的发展趋势 | 第13-18页 |
| ·运动控制技术的基本特征 | 第13页 |
| ·运动控制系统的实现方式 | 第13-15页 |
| ·数控系统先进运动控制功能要求 | 第15-16页 |
| ·运动控制系统的技术发展趋势 | 第16-18页 |
| ·运动控制算法研究现状 | 第18-22页 |
| ·样条曲线加工技术 | 第18-20页 |
| ·空间轨迹曲线加工技术 | 第20-21页 |
| ·连续小线段加工技术 | 第21-22页 |
| ·论文主要内容 | 第22-25页 |
| 第二章 基于样条曲线理论的复杂轮廓曲线运动控制算法 | 第25-37页 |
| ·数控加工中的样条曲线 | 第25-26页 |
| ·样条曲线在数控加工中的应用 | 第25-26页 |
| ·目前样条加工算法分析和不足 | 第26页 |
| ·基于时间参数的B 样条曲线加工方法 | 第26-31页 |
| ·离散点列的样条曲线建模与插补方法 | 第26-30页 |
| ·样条曲线插补的速度规划 | 第30-31页 |
| ·样条曲线加工算法的仿真 | 第31-36页 |
| ·插补轨迹仿真 | 第32-33页 |
| ·插补速度仿真 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于四元数的空间圆弧及螺旋线运动控制算法 | 第37-49页 |
| ·四元数与空间曲线加工 | 第37-38页 |
| ·空间曲线加工 | 第37页 |
| ·适合描述刚体转动的工具——四元数应用 | 第37-38页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第38-42页 |
| ·插补算法的轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·插补算法的速度规划 | 第40-42页 |
| ·空间螺旋线插补算法 | 第42-44页 |
| ·插补算法的轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·插补算法的速度规划 | 第43-44页 |
| ·插补算法的仿真分析 | 第44-48页 |
| ·圆弧插补仿真 | 第44-46页 |
| ·螺旋线插补仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 小线段速度前瞻算法 | 第49-60页 |
| ·小线段加工的方法 | 第49页 |
| ·基于拐点的小线段速度前瞻算法 | 第49-56页 |
| ·小线段速度运动模型分析 | 第49-51页 |
| ·基于拐点的速度控制方法 | 第51-53页 |
| ·速度控制迭代算法 | 第53-56页 |
| ·小线段速度前瞻算法仿真分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 运动控制器软硬件设计及实验 | 第60-74页 |
| ·运动控制器系统功能 | 第60-61页 |
| ·硬件系统总体结构设计 | 第61-66页 |
| ·硬件设计整体方案 | 第61-62页 |
| ·硬件系统各模块功能 | 第62-66页 |
| ·软件系统总体结构设计 | 第66-68页 |
| ·系统调试与测试平台 | 第68-69页 |
| ·运动控制实验 | 第69-73页 |
| ·样条曲线加工实验 | 第69-70页 |
| ·螺旋线加工实验 | 第70-71页 |
| ·小线段速度前瞻算法实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文工作总结 | 第74页 |
| ·论文主要贡献及创新点 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与获得的荣誉 | 第81-83页 |