| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·国内外管内机器人发展概况 | 第9-11页 |
| ·支撑脚式管内机器人 | 第9-10页 |
| ·螺旋轮式管内机器人 | 第10页 |
| ·蠕动式管内机器人 | 第10-11页 |
| ·其它类型的管内机器人 | 第11页 |
| ·6-DOF 并联机器人国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·6-DOF 并联机器人简介 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的发展状况 | 第12-14页 |
| ·并联机构在管道机器人研究中的应用 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 数学基础 | 第17-24页 |
| ·刚体的位姿描述和齐次变换 | 第17-20页 |
| ·位置描述—位置矢量 | 第17页 |
| ·方位描述—旋转矩阵 | 第17-18页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第18-19页 |
| ·RPY 角描述方法 | 第19-20页 |
| ·雅可比矩阵 | 第20-21页 |
| ·机器人动力学方程的建立 | 第21-23页 |
| ·拉格朗日方程的一般表达式 | 第21-22页 |
| ·动力学模型的基本性质 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 6-DOF 管内并联机器人运动学分析 | 第24-38页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的工作原理 | 第24页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的位置分析 | 第24-27页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人位姿描述 | 第24-26页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人铰链点位置的确定 | 第26-27页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的运动学分析 | 第27-30页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的运动轨迹描述 | 第27-29页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的位置反解 | 第29页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的速度反解 | 第29-30页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的弯道通过性分析 | 第30-33页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的驱动杆间干涉分析 | 第30-31页 |
| ·弯道内线段与管壁最小距离的描述 | 第31-32页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的驱动杆与弯道的干涉性分析 | 第32-33页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人工作空间影响因素 | 第33-37页 |
| ·驱动杆伸缩范围限制 | 第33-35页 |
| ·球面副转角的限制 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 6-DOF 管内并联机器人动力学系统分析 | 第38-45页 |
| ·拉格朗日方程的一般表达式 | 第38页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人动力学建模 | 第38-42页 |
| ·平台动能和势能 | 第38-40页 |
| ·6 个驱动杆件的动能和势能 | 第40-42页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的拉格朗日形式动力学方程 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 6-DOF 管内并联机器人虚拟样机模型分析 | 第45-64页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第45-46页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人三维模型的建立 | 第46-50页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人的模型结构分析 | 第46-48页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人虚拟样机建立 | 第48-50页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人运动学仿真分析 | 第50-55页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人仿真步骤 | 第51页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人仿真过程曲线分析 | 第51-55页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人支撑腿有限元分析 | 第55-58页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人动力学仿真 | 第58-62页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人最大拖动力和驱动速度 | 第58-61页 |
| ·6-DOF 管内并联机器人驱动力变化 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表文章目录 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 详细摘要 | 第70-77页 |
