罐体壁爬行机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·机器人技术 | 第9-10页 |
| ·本论文研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·本论文研究目的 | 第10页 |
| ·本论文研究意义 | 第10-11页 |
| ·爬壁机器人发展的历史与现状 | 第11-21页 |
| ·真空吸附方式爬壁机器人 | 第11-14页 |
| ·负压吸附方式爬壁机器人 | 第14-16页 |
| ·磁吸附方式爬壁机器人 | 第16-19页 |
| ·推力吸附方式爬壁机器人 | 第19-20页 |
| ·机械力抓持吸附方式爬壁机器人 | 第20-21页 |
| ·爬壁机器人存在的问题 | 第21-22页 |
| ·论文各部分主要内容 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 罐体壁爬行机器人总体方案设计 | 第23-40页 |
| ·罐体壁爬行机器人设计目标 | 第23-24页 |
| ·功能设计目标 | 第23页 |
| ·性能指标 | 第23-24页 |
| ·罐体壁爬行机器人基本功能方案分析与结构设计 | 第24-37页 |
| ·爬壁机器人吸附方式分析 | 第24-25页 |
| ·爬壁机器人爬行方式分析 | 第25-29页 |
| ·爬壁机器人驱动方式分析 | 第29-31页 |
| ·爬壁机器人转向方式分析 | 第31-37页 |
| ·罐体壁爬行机器人本体结构 | 第37-39页 |
| ·机器人本体结构设计思想 | 第37-38页 |
| ·永磁吸附机构设计 | 第38-39页 |
| ·永磁车轮设计 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 罐体壁爬行机器人稳定性能与力学性能分析 | 第40-51页 |
| ·罐体壁爬行机器人稳定性分析 | 第40-41页 |
| ·稳定平面分析 | 第40-41页 |
| ·影响稳定性因素及提高稳定性措施 | 第41页 |
| ·罐体壁爬行机器人力学分析 | 第41-49页 |
| ·罐体壁爬行机器人受力分析 | 第42-48页 |
| ·罐体壁爬行机器人受力仿真分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 罐体壁爬行机器人动力学仿真研究 | 第51-63页 |
| ·罐体壁爬行机器人动力学研究 | 第51-56页 |
| ·机器人动力学分析概述 | 第51页 |
| ·机器人动力学参数变换 | 第51-54页 |
| ·机器人动力学模型 | 第54-56页 |
| ·罐体壁爬行机器人动力学仿真分析 | 第56-62页 |
| ·虚拟样机技术 | 第56-57页 |
| ·罐体壁爬行机器人动力学仿真 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表文章目录 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 详细摘要 | 第70-81页 |
