| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·空间机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外空间机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内空间机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·空间机器人控制问题的研究现状 | 第13-14页 |
| ·空间机器人的应用前景 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 双自由飞行空间机器人协调操作运动学控制 | 第17-36页 |
| ·自由飞行空间机器人运动学分析 | 第17-18页 |
| ·自由飞行空间系统的运动学方程 | 第18-31页 |
| ·运动学方程中的符号说明 | 第19-20页 |
| ·运动学方程的推导 | 第20-31页 |
| ·双机器人协调操作系统的运动学控制 | 第31页 |
| ·双机器人协调操作系统的运动学仿真 | 第31-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第三章 双自由飞行空间机器人协调操作动力学控制 | 第36-47页 |
| ·双自由飞行空间机器人协调操作系统动力学模型 | 第36-40页 |
| ·自由飞行空间机器人动力学模型 | 第36-39页 |
| ·负载动力学方程 | 第39页 |
| ·协调操作动力学方程 | 第39-40页 |
| ·双自由飞行空间机器人协调操作动力学控制 | 第40-43页 |
| ·操作系统动力学控制方法 | 第41-42页 |
| ·操作系统动力学控制方法的稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·双自由飞行空间机器人协调操作系统动力学仿真 | 第43-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 第四章 双自由飞行空间机器人协调操作系统内力优化研究 | 第47-57页 |
| ·自由飞行空间机器人系统内力特性 | 第48页 |
| ·双自由飞行空间机器人协调操作系统内力优化算法 | 第48-51页 |
| ·基于非线性规划的系统内力优化方法 | 第51-53页 |
| ·内力优化仿真分析 | 第53-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表文章目录 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 详细摘要 | 第65-70页 |