| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 符号说明 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·导航 | 第11页 |
| ·惯性技术 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统 | 第12-14页 |
| ·平台惯性导航系统 | 第12页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第12-13页 |
| ·捷联式与平台式惯性导航系统比较 | 第13-14页 |
| ·捷联惯性导航系统发展概况 | 第14-17页 |
| ·惯性传感器发展概况 | 第14-15页 |
| ·捷联惯性导航算法发展概况 | 第15-17页 |
| ·课题来源与论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·论文研究的主要内容及技术路线 | 第17-18页 |
| ·论文研究意义 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统原理 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·导航常用坐标系 | 第19-23页 |
| ·惯性坐标系 | 第19-20页 |
| ·地球坐标系 | 第20页 |
| ·地理坐标系 | 第20-21页 |
| ·载体坐标系 | 第21-22页 |
| ·导航坐标系 | 第22页 |
| ·平台坐标系 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第23-29页 |
| ·主要参数 | 第23页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第23-25页 |
| ·捷联惯导系统基本方程 | 第25-27页 |
| ·捷联惯导姿态表达式 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 捷联惯性导航系统数学建模 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·捷联算法的选择 | 第30-32页 |
| ·四元数基本理论 | 第32-34页 |
| ·四元数定义 | 第32页 |
| ·四元数性质 | 第32-33页 |
| ·转动四元数微分方程 | 第33-34页 |
| ·捷联惯性导航系统数学建模 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 捷联惯性导航系统仿真研究 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·仿真环境 | 第38-39页 |
| ·MATLAB简介 | 第38页 |
| ·图形用户界面(GUI)简介 | 第38-39页 |
| ·捷联惯性导航仿真系统设计 | 第39-48页 |
| ·初始条件设定 | 第39-40页 |
| ·飞行轨迹仿真器设计 | 第40-42页 |
| ·惯性元件仿真器设计 | 第42-45页 |
| ·捷联解算仿真设计 | 第45-47页 |
| ·基于MATLAB/GUI的捷联惯性导航仿真系统的实现 | 第47-48页 |
| ·捷联惯性导航仿真结果 | 第48-52页 |
| ·飞行轨迹仿真结果 | 第48-49页 |
| ·捷联解算仿真结果 | 第49-51页 |
| ·误差分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 捷联惯性导航系统设计 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·捷联惯性导航系统总体方案规划 | 第53-56页 |
| ·系统需求分析 | 第53-54页 |
| ·系统总体方案规划 | 第54-56页 |
| ·捷联惯性导航系统硬件设计 | 第56-63页 |
| ·硬件系统组成 | 第56-59页 |
| ·硬件系统模块 | 第59页 |
| ·系统信号处理 | 第59-60页 |
| ·硬件系统电路 | 第60-63页 |
| ·捷联惯性导航系统软件设计 | 第63-67页 |
| ·软件开发环境 | 第63-64页 |
| ·软件开发流程 | 第64-65页 |
| ·导航系统软件设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 捷联惯性导航系统实验研究 | 第68-81页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验目的与内容 | 第68页 |
| ·实验目的 | 第68页 |
| ·实验内容 | 第68页 |
| ·实验条件 | 第68-70页 |
| ·硬件设备 | 第68-69页 |
| ·软件条件 | 第69-70页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第70-80页 |
| ·惯性传感器标定实验 | 第70-75页 |
| ·捷联惯性导航系统实验 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·全文总结 | 第81页 |
| ·后续研究工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87-96页 |
| 附录1 主要芯片参数 | 第87-90页 |
| 附1.1 陀螺仪 | 第87-88页 |
| 附1.2 加速度计 | 第88-90页 |
| 附录2 主要实验程序 | 第90-96页 |
| 附2.1 传感器标定实验单片机程序 | 第90-91页 |
| 附2.2 传感器标定实验VB程序 | 第91-92页 |
| 附2.3 捷联解算程序 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第97页 |
| 攻读硕士学位期间发表及录用论文情况 | 第97页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第97页 |
| 参与科研项目 | 第97页 |