| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 欠驱动机器人系统 | 第17-18页 |
| 1.2.2 多机器人系统一致性控制 | 第18-20页 |
| 1.2.3 多机器人系统编队控制 | 第20页 |
| 1.3 现有工作存在的问题 | 第20-22页 |
| 1.4 预备知识 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第23-26页 |
| 1.5.1 研究思路 | 第23页 |
| 1.5.2 主要内容与章节安排 | 第23-26页 |
| 第2章 含不确定项的欠驱动机器人有限时间控制研究 | 第26-53页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 基于拉格朗日模型的欠驱动机械臂有限时间控制 | 第26-37页 |
| 2.2.1 系统描述 | 第27-28页 |
| 2.2.2 有限时间扩张状态观测器设计 | 第28-32页 |
| 2.2.3 有限时间控制器设计及稳定性证明 | 第32-34页 |
| 2.2.4 仿真验证 | 第34-37页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的有限时间轨迹跟踪控制 | 第37-52页 |
| 2.3.1 系统描述 | 第38-39页 |
| 2.3.2 有限时间状态反馈控制器设计 | 第39-41页 |
| 2.3.3 有限时间输出反馈控制器设计 | 第41-45页 |
| 2.3.4 仿真与实验验证 | 第45-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 含不确定项的欠驱动多机械臂系统的有限时间一致性控制 | 第53-64页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 问题描述 | 第54页 |
| 3.3 有限时间一致性控制器设计 | 第54-60页 |
| 3.3.1 欠驱动多机械臂系统模型 | 第54-55页 |
| 3.3.2 控制器设计与稳定性分析 | 第55-60页 |
| 3.4 仿真验证 | 第60-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 欠驱动多机械臂系统事件触发有限时间一致性控制 | 第64-77页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 问题描述 | 第64-66页 |
| 4.2.1 拓扑图理论 | 第64-65页 |
| 4.2.2 系统描述 | 第65-66页 |
| 4.3 事件触发控制器设计与稳定性分析 | 第66-71页 |
| 4.3.1 事件触发一致性控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第67-69页 |
| 4.3.3 无Zeno行为证明 | 第69-71页 |
| 4.4 仿真验证 | 第71-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 含不确定项的四旋翼飞行器群组编队控制 | 第77-99页 |
| 5.1 引言 | 第77-78页 |
| 5.2 问题描述 | 第78-80页 |
| 5.2.1 拓扑图理论 | 第78页 |
| 5.2.2 系统描述 | 第78-80页 |
| 5.2.3 构造编队队形 | 第80页 |
| 5.3 编队控制器设计与稳定性分析 | 第80-90页 |
| 5.3.1 扩张高增益观测器设计 | 第81-82页 |
| 5.3.2 奇异摄动系统模型 | 第82-83页 |
| 5.3.3 编队控制器设计 | 第83-84页 |
| 5.3.4 稳定性分析 | 第84-90页 |
| 5.4 仿真验证 | 第90-98页 |
| 5.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 四旋翼飞行器群组事件触发编队控制 | 第99-118页 |
| 6.1 引言 | 第99-100页 |
| 6.2 问题描述 | 第100-102页 |
| 6.2.1 系统描述 | 第100-101页 |
| 6.2.2 构造编队队形 | 第101-102页 |
| 6.3 飞行器群组编队控制器设计 | 第102-110页 |
| 6.3.1 奇异摄动系统模型 | 第102页 |
| 6.3.2 事件触发控制器设计 | 第102-105页 |
| 6.3.3 稳定性分析 | 第105-109页 |
| 6.3.4 无Zeno行为证明 | 第109-110页 |
| 6.4 仿真验证 | 第110-116页 |
| 6.5 本章小结 | 第116-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132页 |
