水下航行器联合操舵控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 水下航行器发展现状及趋势 | 第10-15页 |
| 1.3 水下航行器控制技术概述 | 第15-17页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第17-19页 |
| 2 水下航行器操舵控制系统结构 | 第19-27页 |
| 2.1 控制系统组成 | 第19-24页 |
| 2.2 操舵控制原理 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 水下航行器运动建模及操纵性仿真 | 第27-45页 |
| 3.1 航行器运动学模型 | 第27-29页 |
| 3.2 航行器动力学模型 | 第29-34页 |
| 3.3 航行器操纵性试验 | 第34-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 水下航行器联合操舵控制仿真 | 第45-69页 |
| 4.1 单舵航向和深度控制 | 第45-55页 |
| 4.2 联合操舵深度控制 | 第55-64页 |
| 4.3 联合操舵同时定深定向控制 | 第64-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 操舵控制系统半实物仿真试验 | 第69-80页 |
| 5.1 半实物仿真平台 | 第69-74页 |
| 5.2 半实物操舵仿真试验 | 第74-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80页 |
| 6.2 课题展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录一 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第87-88页 |
| 附录二 水下航行器的无因次水动力系数表 | 第88-89页 |
