| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 空间机器臂的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 空间机械臂的国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 空间机械臂的国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 空间机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 空间机械臂运动学参数标定研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 空间机械臂柔顺控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.6 存在的主要问题 | 第20页 |
| 1.7 论文研究目的与研究内容 | 第20-24页 |
| 第2章 空间机械臂总体设计与运动学建模 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 空间机械臂总体设计 | 第24-27页 |
| 2.3 空间机械臂运动学建模 | 第27-34页 |
| 2.3.1 正运动学建模 | 第27-30页 |
| 2.3.2 逆运动学建模 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 空间机械臂的轨迹跟踪控制 | 第36-72页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 自适应RBFNN的反步滑模轨迹跟踪控制 | 第37-51页 |
| 3.2.1 空间机械臂的系统动力学建模 | 第37-38页 |
| 3.2.2 反步滑模算法设计过程 | 第38-41页 |
| 3.2.3 自适应RBFNN的反步滑模算法设计 | 第41-45页 |
| 3.2.4 自适应RBFNN的反步滑模轨迹跟踪仿真实验 | 第45-51页 |
| 3.3 线性自抗扰轨迹跟踪控制 | 第51-70页 |
| 3.3.1 线性自抗扰估计跟踪控制器设计 | 第52-53页 |
| 3.3.2 基于线性自抗扰的机械臂系统稳定性分析 | 第53-56页 |
| 3.3.3 基于线性自抗扰的轨迹跟踪仿真实验 | 第56-67页 |
| 3.3.4 基于线性自抗扰的地面样机轨迹跟踪实验 | 第67-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 空间机械臂性能参数测试 | 第72-100页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 测试硬件环境 | 第72-75页 |
| 4.2.1 气浮平台 | 第72-73页 |
| 4.2.2 API激光跟踪仪 | 第73-75页 |
| 4.3 空间机械臂标定测试 | 第75-85页 |
| 4.3.1 标定方法 | 第76-80页 |
| 4.3.2 标定实施过程 | 第80-81页 |
| 4.3.3 测试数据处理方法及结果 | 第81-85页 |
| 4.4 位姿精度测试 | 第85-94页 |
| 4.4.1 测试原理 | 第85页 |
| 4.4.2 测试方法 | 第85-87页 |
| 4.4.3 测试数据处理方法及结果 | 第87-94页 |
| 4.5 速度和加速度测试 | 第94-97页 |
| 4.5.1 测试原理 | 第94-95页 |
| 4.5.2 测试方法 | 第95页 |
| 4.5.3 测试结果 | 第95-97页 |
| 4.6 本章小结 | 第97-100页 |
| 第5章 空间机械臂的柔性力控制 | 第100-114页 |
| 5.1 引言 | 第100页 |
| 5.2 空间机械臂柔性力控制地面演示系统 | 第100-102页 |
| 5.3 六维力/力矩传感器设计 | 第102-106页 |
| 5.3.1 六维力/力矩传感器设计 | 第102-104页 |
| 5.3.2 重力补偿原理与方法 | 第104-106页 |
| 5.4 空间机械臂柔性力控制算法 | 第106-109页 |
| 5.5 机械臂柔性力控制实验 | 第109-111页 |
| 5.6 本章小结 | 第111-114页 |
| 第6章 总结与展望 | 第114-118页 |
| 6.1 论文总结与主要创新 | 第114-115页 |
| 6.2 进一步工作与展望 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 致谢 | 第126-128页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第128-129页 |