仿生气动软体蠕动机器人的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 软体爬行机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 足式爬行软体机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.2 蠕动软体机器人 | 第13-17页 |
| 1.3 气动软体驱动器的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 软体机器人当前存在的问题及发展方向 | 第19-20页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 软体驱动器的设计与制作 | 第21-31页 |
| 2.1 蚯蚓肌肉结构分析 | 第21-22页 |
| 2.2 软体驱动器的结构设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 轴向软体驱动器结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 径向软体驱动器结构设计 | 第23-26页 |
| 2.3 软体驱动器的制作 | 第26-30页 |
| 2.3.1 硅胶原料的选择 | 第26页 |
| 2.3.2 软体驱动器模具设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 软体驱动器的制作 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 软体驱动器模型分析与有限元仿真 | 第31-46页 |
| 3.1 软体驱动器的材料模型与形变分析 | 第31-35页 |
| 3.1.1 软体驱动器材料模型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 轴向驱动器的形变分析 | 第32-33页 |
| 3.1.3 弹性外腔的形变分析 | 第33-35页 |
| 3.2 软体驱动器仿真方法 | 第35-36页 |
| 3.3 轴向驱动器的仿真分析 | 第36-37页 |
| 3.4 弹性外腔参数的仿真分析 | 第37-42页 |
| 3.4.1 折叠结构数量对驱动器特性影响 | 第37-39页 |
| 3.4.2 折叠结构的夹角对驱动器特性影响 | 第39-41页 |
| 3.4.3 折叠结构的深度对驱动器特性影响 | 第41-42页 |
| 3.5 软体驱动器的应力与驱动特性仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.5.1 软体驱动器的应力分布 | 第42-43页 |
| 3.5.2 软体驱动器驱动特性分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 软体驱动器的特性实验 | 第46-60页 |
| 4.1 软体驱动器实验平台 | 第46-51页 |
| 4.1.1 软体驱动器实验方法 | 第46-47页 |
| 4.1.2 软体驱动器实验平台组成 | 第47-50页 |
| 4.1.3 Arduino开发板程序设计 | 第50-51页 |
| 4.2 软体驱动器通气实验 | 第51-59页 |
| 4.2.1 折叠结构对软体驱动器特性的影响 | 第52-55页 |
| 4.2.2 折叠结构的深度对软体驱动器特性的影响 | 第55-58页 |
| 4.2.3 软体驱动器双驱动通气实验 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿生软体蠕动机器人的设计与分析 | 第60-69页 |
| 5.1 蚯蚓蠕动式爬行机理分析 | 第60-61页 |
| 5.2 软体机器人的结构设计与力学分析 | 第61-65页 |
| 5.2.1 软体机器人的结构设计 | 第61页 |
| 5.2.2 软体机器人伸长阶段力学分析 | 第61-64页 |
| 5.2.3 软体机器人交替伸缩阶段力学分析 | 第64-65页 |
| 5.3 软体机器人的运动方式分析 | 第65-68页 |
| 5.3.1 软体机器人平面爬行的运动方式 | 第65-67页 |
| 5.3.2 软体机器人管道爬行的运动方式 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 仿生软体蠕动机器人实验研究 | 第69-77页 |
| 6.1 软体机器人实验系统组成 | 第69-71页 |
| 6.1.1 软体机器人制作 | 第69页 |
| 6.1.2 实验系统组成 | 第69-71页 |
| 6.2 软体机器人单驱动平面爬行实验 | 第71-74页 |
| 6.2.1 双伸长量通气策略实验 | 第71-73页 |
| 6.2.2 单伸长量通气策略实验 | 第73-74页 |
| 6.3 软体机器人双驱动平面爬行实验 | 第74-75页 |
| 6.4 软体机器人管道爬行实验 | 第75-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
