机器人手术主操作手设计与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 主操作手研究现状及分析 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外串联结构型主操作手研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国外并联结构型主操作手研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 国内主操作手研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 主操作手构型设计及运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 主操作手构型设计及分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 主操作手设计要求 | 第20-22页 |
| 2.2.2 主操作手构型设计 | 第22-25页 |
| 2.3 主操作手运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 正运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.3.2 雅克比矩阵求解 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 主操作手结构设计与优化 | 第30-53页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 主操作手结构设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 位置部分结构设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 姿态部分结构设计 | 第31页 |
| 3.2.3 夹持机构设计 | 第31-32页 |
| 3.2.4 配重及走线结构设计 | 第32-33页 |
| 3.3 主操作手操作性能优化 | 第33-42页 |
| 3.3.1 主操作手工作空间分析 | 第33-37页 |
| 3.3.2 操作性能评价指标 | 第37-38页 |
| 3.3.3 优化方法 | 第38-39页 |
| 3.3.4 优化过程 | 第39-40页 |
| 3.3.5 优化结果 | 第40-42页 |
| 3.4 主操作手配重平衡优化 | 第42-46页 |
| 3.4.1 配重平衡分析 | 第42-44页 |
| 3.4.2 基于构型和转动惯量的配重优化 | 第44-46页 |
| 3.5 主操作手人机工程学设计 | 第46-52页 |
| 3.5.1 人机工程学 | 第46-47页 |
| 3.5.2 双主手协同工作的设计 | 第47-49页 |
| 3.5.3 灵活性分析 | 第49-51页 |
| 3.5.4 优化后主操作手的运动学 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 主操作手系统实验研究 | 第53-60页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 主操作手系统实验平台构建 | 第53-55页 |
| 4.2.1 硬件平台构建 | 第53-55页 |
| 4.2.2 软件平台构建 | 第55页 |
| 4.3 配重平衡实验 | 第55-56页 |
| 4.4 位置和姿态测量实验 | 第56-58页 |
| 4.4.1 零位标定 | 第56-57页 |
| 4.4.2 位置和姿态测量 | 第57-58页 |
| 4.5 主从操作实验 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
