机械臂多功能操作工具及其对接策略的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间在轨维护及操作工具的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 加拿大在轨维护及操作工具的研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 欧洲在轨维护及操作工具的研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 美国在轨维护及工具的研究 | 第12-15页 |
| 1.2.4 日本在轨维护及操作工具的研究 | 第15-16页 |
| 1.3 机械臂对接柔顺策略的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 被动柔顺机构 | 第16页 |
| 1.3.2 主动柔顺控制 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 多功能操作工具的研究 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 多功能操作工具的总体方案 | 第20-28页 |
| 2.2.1 外接工具接头模块 | 第21-22页 |
| 2.2.2 对接捕获+轴向随动模块 | 第22-23页 |
| 2.2.3 内外环转动离合模块 | 第23-27页 |
| 2.2.4 电气控制模块 | 第27-28页 |
| 2.3 转动离合模块的优化及仿真 | 第28-33页 |
| 2.3.1 电磁线圈的优化 | 第28-30页 |
| 2.3.2 电磁仿真与校验 | 第30-33页 |
| 2.4 多功能工具的零件强度分析 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 螺钉拆卸工具接头的研究 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 螺钉拆卸工具接头的总体方案 | 第37-39页 |
| 3.3 螺钉拆卸工具接头的性能分析 | 第39-51页 |
| 3.3.1 十字滑块机构的运动及效率分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 校正片弹簧机构的分析设计 | 第41-48页 |
| 3.3.3 夹紧爪机构的分析设计 | 第48-51页 |
| 3.4 螺钉拆卸工具接头的零件强度分析 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 多功能工具接口的对接容差性分析及实验 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 位姿容差能力分析 | 第53-58页 |
| 4.2.1 力学摩擦条件 | 第54-55页 |
| 4.2.2 几何条件 | 第55-57页 |
| 4.2.3 MATLAB 的理论容差计算 | 第57-58页 |
| 4.3 基于 ADAMS 的对接仿真实验 | 第58-63页 |
| 4.3.1 仿真模型和环境的建立 | 第59-60页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第60-63页 |
| 4.4 实物对接实验 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 机械臂的对接控制策略研究 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机械臂整体对接捕获策略 | 第65-67页 |
| 5.3 机械臂对接柔顺策略 | 第67-70页 |
| 5.4 对接柔顺策略的联合仿真 | 第70-76页 |
| 5.4.1 机械臂动力学模型的建立 | 第70-72页 |
| 5.4.2 Simulink 控制框图的搭建 | 第72-74页 |
| 5.4.3 联合仿真及结果分析 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录 A 电磁制动器的结构设计过程 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
