大承载分布式空间机械臂锁紧释放机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机械臂锁紧释放机构研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 大承载火工锁紧释放装置研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 其他大承载非火工锁紧释放机构研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.4 国内外文献综述简析 | 第17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂锁紧释放机构布局及方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂锁紧释放机构的设计要求 | 第19-20页 |
| 2.2.1 机械臂空间固定状态 | 第19-20页 |
| 2.2.2 锁紧释放机构的设计指标 | 第20页 |
| 2.3 锁紧释放机构的布局设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 空间机械臂最少锁紧点数量确定 | 第20-21页 |
| 2.3.2 其他可能锁紧点布置位置确定 | 第21-22页 |
| 2.3.3 锁紧点布局方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4 锁紧释放机构原理方案设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 弹簧驱动直推式锁紧方案 | 第23-24页 |
| 2.4.2 弹簧驱动旋转式锁紧方案 | 第24-25页 |
| 2.4.3 末端压紧杆式锁紧方案 | 第25-26页 |
| 2.5 锁紧机构集中解锁机构方案设计 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 锁紧释放机构结构设计及优化分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 锁紧释放机构的结构设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 分离螺母式锁紧释放机构的结构设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 压紧杆式锁紧释放机构的结构设计 | 第30-32页 |
| 3.3 锁紧释放机构结构主参数分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 锁紧Ⅲ型机构外转筒转动角度分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 锁紧Ⅲ型机构滚柱接触应力分析 | 第33-36页 |
| 3.3.3 锁紧Ⅲ型机构结构参数确定 | 第36-39页 |
| 3.4 锁紧释放机构解锁动力学仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.5 锁紧释放机构主结构拓扑优化 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 锁紧释放机构的力学特性分析 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 锁紧状态下机械臂的动态响应分析 | 第43-47页 |
| 4.2.1 锁紧状态下机械臂模态分析 | 第43-45页 |
| 4.2.2 锁紧状态下机械臂正弦振动分析 | 第45-47页 |
| 4.2.3 锁紧状态随机振动分析 | 第47页 |
| 4.3 锁紧释放机构的静载分析 | 第47-51页 |
| 4.3.1 锁紧释放Ⅰ型机构静载分析 | 第48-49页 |
| 4.3.2 锁紧释放Ⅱ型机构静载分析 | 第49-50页 |
| 4.3.3 锁紧释放Ⅲ型机构静载分析 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 空间机械臂锁紧释放机构特性及系统试验 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 空间机械臂锁紧释放机构功能试验 | 第53-57页 |
| 5.2.1 锁紧释放机构预紧力控制 | 第53-57页 |
| 5.2.2 锁紧机构单点解锁试验 | 第57页 |
| 5.3 锁紧释放机构的静载试验 | 第57-61页 |
| 5.4 机械臂锁紧状态下振动试验 | 第61-66页 |
| 5.4.1 试验组成及设置 | 第61-62页 |
| 5.4.2 特征扫频试验 | 第62-64页 |
| 5.4.3 正弦振动试验 | 第64-65页 |
| 5.4.4 随机振动试验 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
