| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 踝关节康复机器人发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3 并联机器人力控制研究概况 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 踝关节康复基础理论及康复机器人总体功能要求 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 踝关节的生理结构及其运动分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 踝关节的生理结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 踝关节运动分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 踝足运动模型的简化 | 第20-21页 |
| 2.3 踝关节的损伤及其原因 | 第21页 |
| 2.3.1 踝关节损伤的原因 | 第21页 |
| 2.3.2 踝关节损伤的类型 | 第21页 |
| 2.4 踝关节的康复治疗 | 第21-23页 |
| 2.5 踝关节康复机器人系统控制方案 | 第23-24页 |
| 2.6 对踝关节康复机器人的要求 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 踝关节康复机器人基础理论与仿真分析 | 第26-43页 |
| 3.1 引言 | 第26-33页 |
| 3.1.1 运动学分析 | 第26-30页 |
| 3.1.2 人机系统动力学分析 | 第30-33页 |
| 3.2 踝关节康复机器人建模与仿真分析 | 第33-42页 |
| 3.2.1 气压控制系统建模 | 第33-36页 |
| 3.2.2 基于 SimMechanics 的康复机器人动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.2.3 气动-机械整体控制系统模型 | 第37-38页 |
| 3.2.4 康复机器人特性分析 | 第38-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 踝关节康复机器人控制策略研究 | 第43-67页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 轨迹跟踪控制 | 第43-47页 |
| 4.2.1 轨迹跟踪控制策略 | 第43-44页 |
| 4.2.2 仿真结果及其分析 | 第44-47页 |
| 4.3 阻抗控制 | 第47-55页 |
| 4.3.1 人机之间作用力的测量原理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 阻抗控制策略 | 第48-50页 |
| 4.3.3 阻抗控制效果分析 | 第50-52页 |
| 4.3.4 控制器参数变化对系统的影响 | 第52-55页 |
| 4.4 踝关节主动运动控制 | 第55-66页 |
| 4.4.1 人体模型仿真 | 第56-59页 |
| 4.4.2 气动康复机器人系统 | 第59-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 变参数踝关节康复训练仿真研究 | 第67-74页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 踝关节运动参数分析 | 第67-70页 |
| 5.3 仿真分析 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |