基于RTX的关节控制系统及测试平台研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机械臂关节测试系统研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.3 关节参数辨识与控制器研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.4 实时控制系统的研究现状及分析 | 第16-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 关节测试平台设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 关节测试平台需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 关节测试平台详细设计 | 第20-28页 |
| 2.3.1 关节测试平台机械结构介绍 | 第20-21页 |
| 2.3.2 主要设备及传感器选型 | 第21-25页 |
| 2.3.3 关节测试平台电路系统设计 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 关节参数辨识及控制器设计 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 关节动力学模型的建立 | 第29-31页 |
| 3.3 关节参数辨识 | 第31-38页 |
| 3.3.1 关节刚度辨识 | 第31-35页 |
| 3.3.2 电机力矩系数及摩擦力辨识 | 第35-38页 |
| 3.4 关节控制器设计 | 第38-44页 |
| 3.4.1 状态反馈控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 控制器反馈增益的计算 | 第39-41页 |
| 3.4.3 控制器的仿真验证 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于 RTX 的关节控制系统软件设计 | 第45-68页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 关节控制系统软件需求分析 | 第45-48页 |
| 4.3 关节控制系统软件总体设计 | 第48-55页 |
| 4.3.1 关节测试平台电路硬件总体架构 | 第48-49页 |
| 4.3.2 关节控制系统软件总体设计 | 第49-55页 |
| 4.4 关节控制系统软件详细设计 | 第55-65页 |
| 4.4.1 通信模块设计 | 第55-59页 |
| 4.4.2 变量管理模块设计 | 第59-61页 |
| 4.4.3 数据存储模块设计 | 第61-64页 |
| 4.4.4 界面设计 | 第64-65页 |
| 4.5 关节控制系统软件性能测试 | 第65-67页 |
| 4.5.1 RTX 定时器性能测试 | 第65-66页 |
| 4.5.2 数据存储模块性能测试 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 关节测试实验 | 第68-74页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 关节性能指标测试实验 | 第68-69页 |
| 5.2.1 关节角定位精度测试 | 第68-69页 |
| 5.2.2 关节角速度稳定度测试 | 第69页 |
| 5.3 关节控制器测试实验 | 第69-71页 |
| 5.4 关节控制系统及测试平台应用 | 第71-73页 |
| 5.4.1 关节热真空试验 | 第71-72页 |
| 5.4.2 关节振动试验 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
