基于STM32的未知环境下自主定位移动机器人控制平台的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 论文研究内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 四轮移动机器人的静态与运动模型分析 | 第17-23页 |
| 2.1 四轮机器人的静态模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 四轮移动机器人的运动模型 | 第17-20页 |
| 2.2 自定位过程的流程图 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 自定位移动机器人平台的硬件设计 | 第23-33页 |
| 3.1 STM32主控电路 | 第24-26页 |
| 3.1.1 电源管理 | 第25页 |
| 3.1.2 存储单元 | 第25-26页 |
| 3.1.3 无线数据传输 | 第26页 |
| 3.2 传感器 | 第26-32页 |
| 3.2.1 摄像头 | 第26-27页 |
| 3.2.2 陀螺仪 | 第27-30页 |
| 3.2.3 2D激光雷达 | 第30-31页 |
| 3.2.4 里程计 | 第31-32页 |
| 3.3 运动执行机构 | 第32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 数据采集、传输与运动控制 | 第33-43页 |
| 4.1 数据采集 | 第33-39页 |
| 4.1.1 陀螺仪数据采集 | 第33-35页 |
| 4.1.2 摄像头数据采集 | 第35-36页 |
| 4.1.3 激光雷达数据采集 | 第36-39页 |
| 4.2 无线数传 | 第39-41页 |
| 4.3 舵机与电机控制 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 算法设计 | 第43-55页 |
| 5.1 基于HSV颜色空间的图像色彩特征提取 | 第43-45页 |
| 5.2 里程计和陀螺仪的数据推算 | 第45-47页 |
| 5.3 激光雷达与摄像头的数据融合 | 第47-48页 |
| 5.4 基于自然路标的自定位算法 | 第48-54页 |
| 5.5 实验结论 | 第54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 6.1 工作总结 | 第55页 |
| 6.2 论文展望 | 第55-56页 |
| 第七章 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第58页 |
