面向公共安全的机器人指控系统中机器人远程操控子系统的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 应急指挥控制系统的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 机器人在公共安全危机应对中的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 机器人远程操控技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4.1 机器人远程操控技术概述 | 第12-13页 |
| 1.4.2 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.3 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.4 机器人远程操控技术关键技术综述 | 第16页 |
| 1.5 课题主要研究内容及意义 | 第16-17页 |
| 1.6 论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人远程操控系统总体设计 | 第19-35页 |
| 2.1 机器人远程操控系统需求分析 | 第19-23页 |
| 2.1.1 总体需求分析 | 第19-21页 |
| 2.1.2 功能需求分析 | 第21-23页 |
| 2.2 机器人远程操控系统总体结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 系统远程控制结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 系统总体结构 | 第24页 |
| 2.2.3 网络通信结构 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人远程操控系统功能模块设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 网络通信模块 | 第26-27页 |
| 2.3.2 远程控制模块 | 第27-28页 |
| 2.3.3 远程视频监控模块 | 第28页 |
| 2.3.4 信息显示模块 | 第28-29页 |
| 2.3.5 数据库模块 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人远程操控系统总体架构设计 | 第30-31页 |
| 2.5 关键技术介绍 | 第31-34页 |
| 2.5.1 网络通信技术 | 第31-32页 |
| 2.5.2 远程视频监控技术 | 第32-34页 |
| 2.5.3 多线程技术 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人远程控制设计与实现 | 第35-59页 |
| 3.1 机器人本体及相关设备远程控制设计 | 第35-38页 |
| 3.1.1 机器人本体远程控制设计 | 第35-36页 |
| 3.1.2 相关设备远程控制设计 | 第36-38页 |
| 3.2 机械手臂远程控制设计 | 第38-42页 |
| 3.2.1 机械手臂控制策略 | 第39-40页 |
| 3.2.2 机械手臂运动学模型 | 第40-41页 |
| 3.2.3 机械手臂末端位姿控制 | 第41-42页 |
| 3.3 远程控制命令在本地控制系统中的实现 | 第42-43页 |
| 3.4 图形化人机接口控制 | 第43-52页 |
| 3.5 USB游戏手柄控制 | 第52-55页 |
| 3.6 键盘控制 | 第55-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 机器人远程操控系统关键模块的设计与实现 | 第59-79页 |
| 4.1 网络通信模块的设计与实现 | 第59-62页 |
| 4.1.1 网络通信协议 | 第59-61页 |
| 4.1.2 网络通信设计 | 第61-62页 |
| 4.1.3 网络通信实现 | 第62页 |
| 4.2 远程视频监控模块的设计与实现 | 第62-70页 |
| 4.2.1 远程视频监控模块设计 | 第63-66页 |
| 4.2.2 远程视频监控模块的实现 | 第66-70页 |
| 4.3 信息显示模块的设计与实现 | 第70-72页 |
| 4.3.1 信息显示模块设计 | 第70-71页 |
| 4.3.2 信息显示模块实现 | 第71-72页 |
| 4.4 数据库模块的设计与实现 | 第72-77页 |
| 4.4.1 数据库模块设计 | 第72-75页 |
| 4.4.2 数据库模块实现 | 第75-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 系统开发与实现 | 第79-89页 |
| 5.1 基于Windows平台的系统开发与实现 | 第79-84页 |
| 5.1.1 系统开发环境 | 第79页 |
| 5.1.2 基于Windows平台的系统实现 | 第79-84页 |
| 5.2 基于Linux平台的系统开发与实现 | 第84-87页 |
| 5.2.1 系统开发环境 | 第84-85页 |
| 5.2.2 基于Linux平台的系统实现 | 第85-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 研究成果概述 | 第89页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第97页 |
