| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题名称及来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 绳索牵引并联机器人国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外绳索牵引并联机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内绳索牵引并联机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 康复机器人控制系统概述 | 第17-19页 |
| 1.4.1 康复机器人控制系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 绳索牵引下肢康复机器人控制策略 | 第18-19页 |
| 1.4.3 康复机器人控制具体方法实现 | 第19页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 绳索牵引下肢康复机器人控制系统总体方案设计 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 绳索牵引下肢康复机器人性能指标 | 第21-22页 |
| 2.3 绳索牵引下肢康复机器人结构方案 | 第22-26页 |
| 2.4 绳索牵引下肢康复机器人控制系统方案 | 第26-31页 |
| 2.4.1 控制系统指标 | 第26页 |
| 2.4.2 控制系统结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 控制系统方案 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 绳索牵引下肢康复机器人运动学与动力学分析 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 下肢康复机器人运动学分析 | 第32-38页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 绳索运动轨迹规划 | 第34-38页 |
| 3.3 下肢康复机器人动力学分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 绳索牵引机器人动力学建模 | 第38-41页 |
| 3.3.2 绳索牵引机器人驱动电机选型 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 绳索牵引下肢康复机器人系统的研制 | 第45-72页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 硬件设计 | 第45-59页 |
| 4.2.1 硬件总体框架设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 硬件电路设计 | 第46-57页 |
| 4.2.3 PCB板的设计 | 第57-59页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第59-66页 |
| 4.3.1 控制系统软件组成 | 第59-62页 |
| 4.3.2 系统软件工作过程 | 第62-63页 |
| 4.3.3 系统子程序设计 | 第63-66页 |
| 4.4 上位机控制软件设计 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 绳索牵引下肢康复机器人实验研究 | 第72-88页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 实验环境 | 第72-73页 |
| 5.3 调试实验 | 第73-80页 |
| 5.3.1 RS485通讯实验 | 第73-74页 |
| 5.3.2 死区实验 | 第74-75页 |
| 5.3.3 零点漂移实验 | 第75-76页 |
| 5.3.4 PWM实验 | 第76-78页 |
| 5.3.5 A/D转换电路实验 | 第78-79页 |
| 5.3.6 开环测试 | 第79-80页 |
| 5.4 单电机闭环实验 | 第80-82页 |
| 5.5 多电机联动实验 | 第82-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |