| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 柔性机械臂研究现状概述 | 第11-13页 |
| 1.4 流体驱动器 | 第13-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 柔性机械臂结构设计 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 柔性机械臂总体结构仿生设计 | 第16-23页 |
| 2.2.1 柔性机械臂结构设计要求 | 第16页 |
| 2.2.2 柔性机械臂生物原形分析 | 第16-20页 |
| 2.2.3 柔性关节仿生结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.4 仿生机械臂总体方案 | 第22-23页 |
| 2.3 柔性关节弯曲机理分析及工况选择 | 第23-27页 |
| 2.3.1 单根肌肉的伸长理论分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 关节的弯曲理论分析 | 第25-27页 |
| 2.4 材料选择 | 第27-28页 |
| 2.5 橡胶材料参数的确定 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 多向弯曲关节弯曲特性研究与优化 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 柔性关节建模 | 第32-34页 |
| 3.3 优化目标函数的建立 | 第34-36页 |
| 3.4 目标函数与各个结构参数之间关系 | 第36-41页 |
| 3.5 优化参数的正交实验设计 | 第41-42页 |
| 3.5.1 DOE试验参数设置 | 第41页 |
| 3.5.2 DOE试验结果 | 第41-42页 |
| 3.6 基于MOGA算法的尺寸参数多目标优化 | 第42-46页 |
| 3.6.1 ANSYS workbench优化模型设置和优化过程 | 第43-45页 |
| 3.6.2 优化结果分析 | 第45-46页 |
| 3.7 关节优化方案的选择 | 第46-47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-50页 |
| 第4章 柔性机械臂运动学分析与负载能力研究 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 柔性机械臂运动学分析 | 第50-62页 |
| 4.2.1 柔性机械臂的正运动学方程 | 第51-52页 |
| 4.2.2 机械臂的微分运动学 | 第52-55页 |
| 4.2.3 柔性关节弯曲变形公式 | 第55-56页 |
| 4.2.4 柔性臂的运动学仿真分析 | 第56-60页 |
| 4.2.5 机械臂的空间直线插补算法 | 第60-61页 |
| 4.2.6 机械臂运动空间分析 | 第61-62页 |
| 4.3 柔性机械臂的负载能力研究 | 第62-67页 |
| 4.3.1 柔性关节的负载能力分析 | 第63-64页 |
| 4.3.2 两关节机械臂的负载能力分析 | 第64-65页 |
| 4.3.3 三关节机械臂的负载能力分析 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 实验研究 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 具体的实验装置 | 第68页 |
| 5.3 机械臂运动性能实验 | 第68-77页 |
| 5.3.1 机械臂的空载性能试验 | 第69-70页 |
| 5.3.2 机械臂的带载性能试验 | 第70-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖项和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |