基于共形几何代数的机构运动学研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文选题依据及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 串联机构运动分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机构位置正解 | 第11-12页 |
| 1.2.3 空间连杆机构位移分析 | 第12-13页 |
| 1.2.4 共形几何代数 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 共形几何代数基础 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 几何代数 | 第16-17页 |
| 2.2.1 运算积 | 第16页 |
| 2.2.2 逆 | 第16-17页 |
| 2.2.3 对偶 | 第17页 |
| 2.3 共形几何代数 | 第17-20页 |
| 2.3.1 基本定义 | 第17页 |
| 2.3.2 几何元素的表示 | 第17-18页 |
| 2.3.3 距离与角度的表达 | 第18-20页 |
| 2.4 刚体运动表达 | 第20-21页 |
| 2.4.1 旋转 | 第20页 |
| 2.4.2 平移 | 第20-21页 |
| 2.4.3 刚体运动 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 串联机构运动学 | 第22-40页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 PUMA机器人运动学 | 第22-29页 |
| 3.2.1 正运动学 | 第22-24页 |
| 3.2.2 逆运动学 | 第24-28页 |
| 3.2.3 实例验证与仿真 | 第28-29页 |
| 3.2.4 小结 | 第29页 |
| 3.3 STANFORD机器人运动学 | 第29-33页 |
| 3.3.1 正运动学 | 第29-31页 |
| 3.3.2 逆运动学 | 第31-32页 |
| 3.3.3 实例验证 | 第32-33页 |
| 3.3.4 小结 | 第33页 |
| 3.4 1P5R机器人运动学 | 第33-39页 |
| 3.4.1 正运动学 | 第33-35页 |
| 3.4.2 逆运动学 | 第35-38页 |
| 3.4.3 实例验证 | 第38页 |
| 3.4.4 小结 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 并联机构位置正解 | 第40-51页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 3-RPR平面并联机构位置正解 | 第40-47页 |
| 4.2.1 位置正解 | 第40-42页 |
| 4.2.2 实例验证 | 第42-43页 |
| 4.2.3 特殊构型分析 | 第43-47页 |
| 4.2.4 小结 | 第47页 |
| 4.3 3-RPS空间并联机构位置正解 | 第47-50页 |
| 4.3.1 机构描述 | 第47页 |
| 4.3.2 位置正解 | 第47-49页 |
| 4.3.3 实例验证 | 第49页 |
| 4.3.4 小结 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 空间五杆RRSRR机构位移分析 | 第51-56页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 位移分析 | 第51-54页 |
| 5.2.1 各关节点求解 | 第52-53页 |
| 5.2.2 输入输出方程 | 第53-54页 |
| 5.2.3 求解剩余关节转角 | 第54页 |
| 5.3 算例验证 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 主要结论 | 第56页 |
| 6.2 研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-66页 |
| 附录A | 第66-70页 |
| 附录B | 第70-73页 |
| 在校期间研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
