基于运动学的机械臂运动控制
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人发展及现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内机械臂研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 运动学分析与求解 | 第14-26页 |
| 2.1 机械臂运动学分析 | 第14-18页 |
| 2.1.1 位置与姿态的描述 | 第14-16页 |
| 2.1.2 关节坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.2 正向运动学分析与求解 | 第18-22页 |
| 2.2.1 确定运动学参数 | 第18-20页 |
| 2.2.2 正运动学方程的求解 | 第20-22页 |
| 2.3 逆运动学分析与求解 | 第22-24页 |
| 2.4 最优控制 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机械臂的结构设计 | 第26-33页 |
| 3.1 机械臂的机械结构设计 | 第26-28页 |
| 3.1.1 机身结构 | 第26-27页 |
| 3.1.2 臂部结构 | 第27页 |
| 3.1.3 腕部结构 | 第27-28页 |
| 3.1.4 手部结构 | 第28页 |
| 3.2 驱动系统设计 | 第28-29页 |
| 3.2.1 液压驱动 | 第28-29页 |
| 3.2.2 气压驱动 | 第29页 |
| 3.2.3 电气驱动 | 第29页 |
| 3.3 舵机的工作原理 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第33-41页 |
| 4.1 硬件总体设计 | 第33-34页 |
| 4.2 核心控制器 | 第34-36页 |
| 4.3 红外遥控器 | 第36-37页 |
| 4.4 光耦隔离TLP521 | 第37-39页 |
| 4.4.1 光耦的定义 | 第37页 |
| 4.4.2 光耦的优点 | 第37-38页 |
| 4.4.3 TLP521的使用方法 | 第38-39页 |
| 4.5 液晶显示器 | 第39-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第41-48页 |
| 5.1 控制系统软件总体设计 | 第41-42页 |
| 5.2 硬件描述语言（HDL） | 第42页 |
| 5.3 Quartus II开发软件 | 第42-43页 |
| 5.4 Cyclone的配置 | 第43-45页 |
| 5.5 红外信号解码程序设计 | 第45-46页 |
| 5.6 舵机控制程序设计 | 第46页 |
| 5.7 液晶显示器控制程序设计 | 第46-47页 |
| 5.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 6 系统调试与控制实验 | 第48-53页 |
| 6.1 硬件调试 | 第48页 |
| 6.1.1 排除逻辑故障 | 第48页 |
| 6.1.2 排除元器件失效 | 第48页 |
| 6.1.3 排除电源故障 | 第48页 |
| 6.2 软件调试 | 第48-49页 |
| 6.3 机械臂控制实验 | 第49-52页 |
| 6.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 7 总结 | 第53-55页 |
| 7.1 总结 | 第53页 |
| 7.2 展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61页 |
