机器人光纤阵列皮肤感知机理及实验研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 引言 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人人工皮肤的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 机器人光纤人工皮肤的研究现状 | 第17-22页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 基于光纤布拉格光栅的触觉感知技术 | 第23-33页 |
| 2.1 光纤布拉格光栅感知原理 | 第23-24页 |
| 2.2 光纤布拉格光栅应变传感模型 | 第24-28页 |
| 2.2.1 光纤布拉格光栅轴向应变传感模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 光纤布拉格光栅横向应变传感模型 | 第26-28页 |
| 2.3 光纤布拉格光栅温度传感模型 | 第28-29页 |
| 2.4 阵列化光纤布拉格光栅传感解调原理 | 第29-31页 |
| 2.4.1 复用技术 | 第29-30页 |
| 2.4.2 波长解调方案 | 第30-31页 |
| 2.4.3 温度补偿解调 | 第31页 |
| 2.5 小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于复用技术的触觉阵列解调技术 | 第33-47页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 阵列传感单元的信号解调原理 | 第33-34页 |
| 3.3 有限元分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 有限元分析软件ANSYS | 第34-35页 |
| 3.3.2 3*3阵列传感有限元分析 | 第35-37页 |
| 3.4 阵列传感器实物的制作 | 第37-39页 |
| 3.5 阵列传感器的实验测试 | 第39-46页 |
| 3.5.1 静态实验方案 | 第40-44页 |
| 3.5.2 动态实验方案 | 第44-46页 |
| 3.6 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 触觉阵列传感单元微结构设计 | 第47-57页 |
| 4.1 概述 | 第47页 |
| 4.2 传感单元微结构设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 多种微型结构的仿真对比 | 第47-50页 |
| 4.2.2 两种结构的制作 | 第50-53页 |
| 4.3 单元微结构传感器实验 | 第53-56页 |
| 4.3.1 静态实验 | 第53-55页 |
| 4.3.2 动态实验 | 第55-56页 |
| 4.4 小结 | 第56-57页 |
| 第五章 光纤阵列传感的测试及信息处理 | 第57-71页 |
| 5.1 综述 | 第57页 |
| 5.2 应用中的信息反演 | 第57-62页 |
| 5.2.1 传感单元阵列化排列方式 | 第57-58页 |
| 5.2.2 阵列化传感单元信息反演 | 第58-61页 |
| 5.2.3 信息反演算法的测试 | 第61-62页 |
| 5.3 机械手抓取感知测试 | 第62-68页 |
| 5.3.1 传感器制作过程 | 第62-64页 |
| 5.3.2 传感器的标定实验 | 第64-66页 |
| 5.3.3 传感器的对比实验 | 第66-67页 |
| 5.3.4 实物抓取实验 | 第67-68页 |
| 5.4 小结 | 第68-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-75页 |
| 参考文献 | 第75-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文、专利和参与的项目 | 第85-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况 | 第86页 |
