| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 碰撞检测发展概况 | 第13-14页 |
| 1.5 目前存在的问题 | 第14-16页 |
| 1.6 本文的工作和组织架构 | 第16-17页 |
| 第二章 碰撞检测主要算法介绍 | 第17-24页 |
| 2.1 基于特征的碰撞检测算法 | 第17-21页 |
| 2.1.1 Lin-Canny 算法 | 第18-19页 |
| 2.1.2 I-Collide 算法 | 第19-20页 |
| 2.1.3 Vclip 算法 | 第20页 |
| 2.1.4 Swift 算法 | 第20-21页 |
| 2.1.5 Swift++算法 | 第21页 |
| 2.2 面向单纯形的碰撞检测算法 | 第21-22页 |
| 2.2.1 GJK 算法 | 第22页 |
| 2.3 碰撞检测算法总结 | 第22-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 SMARTPAL 双臂移动机器人运动学研究 | 第24-30页 |
| 3.1 SMARTPAL 双臂移动机器人系统结构 | 第24-25页 |
| 3.2 SMARTPAL 机器人手臂运动学方程 | 第25-29页 |
| 3.3 小结 | 第29-30页 |
| 第四章 VCLIP 碰撞检测原理 | 第30-35页 |
| 4.1 VCLIP | 第30页 |
| 4.2 VCLIP 的POLYHEDRON 和POLYTREE 数据结构 | 第30-33页 |
| 4.2.1 简单PolyTree 的定义格式 | 第31-32页 |
| 4.2.2 复杂PolyTree 的数据格式 | 第32-33页 |
| 4.3 几何信息存储和POLYTREELIBRARIES | 第33页 |
| 4.4 VCLIP 与JAVA3D 数据接口 | 第33-34页 |
| 4.5 小结 | 第34-35页 |
| 第五章 碰撞检测总体方案设计 | 第35-57页 |
| 5.1 项目介绍 | 第35-36页 |
| 5.1.1 三维仿真环境介绍 | 第35-36页 |
| 5.2 碰撞检测功能需求分析 | 第36-37页 |
| 5.3 虚拟环境模型的包围盒结构 | 第37-39页 |
| 5.4 SMARTPAL 机器人模型及其包围盒构造 | 第39-49页 |
| 5.4.1 VRML 数据格式 | 第41-43页 |
| 5.4.2 基于VRML 层次结构的非凸模型分解 | 第43-47页 |
| 5.4.3 AABB 轴向包围盒构造 | 第47-48页 |
| 5.4.4 OBB 有向包围盒构造 | 第48-49页 |
| 5.5 算法设计 | 第49-52页 |
| 5.6 实验结果与分析 | 第52-55页 |
| 5.7 小结 | 第55-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57-58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第64-65页 |
| 参加的科研项目 | 第65页 |
