多输出3D打印并联机器人的设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外3D打印技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内3D打印技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 并联机构的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 研究内容及存在问题 | 第18-20页 |
| 1.3.1 3D打印现有问题 | 第18页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 研究意义 | 第20-21页 |
| 2 多输出3D打印冗余并联机器人 | 第21-41页 |
| 2.1 机器人的结构描述 | 第21-23页 |
| 2.2 结构设计分析 | 第23-24页 |
| 2.3 运动学分析 | 第24-33页 |
| 2.3.1 位置反解分析 | 第24-27页 |
| 2.3.2 工作空间分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 雅可比矩阵分析 | 第28-30页 |
| 2.3.4 运动仿真分析 | 第30-33页 |
| 2.4 运动性能分析 | 第33-40页 |
| 2.4.1 奇异和灵巧性分析 | 第33-36页 |
| 2.4.2 静刚度分析 | 第36-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 多输出3D打印解耦并联机器人 | 第41-63页 |
| 3.1 3D打印解耦并联机器人的设计分析 | 第43-49页 |
| 3.1.1 3T1R并联机构的设计 | 第43-46页 |
| 3.1.2 3D打印并联机器人 | 第46-49页 |
| 3.2 运动学分析 | 第49-55页 |
| 3.2.1 自由度分析 | 第49-51页 |
| 3.2.2 运动学正解分析 | 第51-53页 |
| 3.2.3 动学逆解分析 | 第53-55页 |
| 3.3 奇异及工作空间分析 | 第55-57页 |
| 3.3.1 机构奇异性分析 | 第55-56页 |
| 3.3.2 工作空间分析 | 第56-57页 |
| 3.4 仿真分析 | 第57-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 4 “蜘蛛3D打印机”的样机制作与实验分析 | 第63-87页 |
| 4.1 机构有限元仿真分析 | 第63-73页 |
| 4.1.1 静应力有限元分析 | 第64-67页 |
| 4.1.2 机构模态分析 | 第67-71页 |
| 4.1.3 零部件有限元分析 | 第71-73页 |
| 4.2 样机的制作 | 第73-79页 |
| 4.2.1 样机硬件设计 | 第74-76页 |
| 4.2.2 样机控制程序分析 | 第76-79页 |
| 4.3 样机实验分析 | 第79-85页 |
| 4.3.1 控制分层软件分析 | 第79-82页 |
| 4.3.2 产品模型打印分析 | 第82-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 5 总结与展望 | 第87-89页 |
| 5.1 工作总结 | 第87-88页 |
| 5.2 工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录A | 第93-95页 |
| 索引 | 第95-97页 |
| 作者简历 | 第97-101页 |
| 学位论文数据集 | 第101页 |
