下肢康复训练系统机械结构设计与控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 康复训练系统的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 伺服控制技术与康复训练系统的结合 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题研究内容的介绍 | 第18-20页 |
| 第2章 人体下肢运动学及动力学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 人体下肢运动学分析 | 第20-25页 |
| 2.1.1 下肢关节介绍 | 第20-24页 |
| 2.1.2 下肢运动机理 | 第24-25页 |
| 2.2 人体下肢动力学分析 | 第25-27页 |
| 2.2.1 人体下肢肌肉系统 | 第25-27页 |
| 2.3 老龄者下肢肌肉力特征 | 第27-30页 |
| 第3章 健康人体站起运动轨迹研究 | 第30-38页 |
| 3.1 健康人体站起运动轨迹分析 | 第30页 |
| 3.2 健康人体站起运动轨迹实验研究 | 第30-33页 |
| 3.3 数据整理与结果 | 第33-35页 |
| 3.4 总结与讨论 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 下肢康复训练系统机械结构研究 | 第38-58页 |
| 4.1 下肢康复训练系统概述 | 第38-39页 |
| 4.1.1 常见类型与应用 | 第38-39页 |
| 4.1.2 下肢康复训练系统的特点 | 第39页 |
| 4.2 下肢康复训练系统机械结构设计 | 第39-58页 |
| 4.2.1 机械结构初步设计 | 第39-41页 |
| 4.2.2 有限元模型的建立 | 第41-42页 |
| 4.2.3 机械结构静力学分析 | 第42-46页 |
| 4.2.4 改进优化设计 | 第46-58页 |
| 第5章 下肢康复训练系统控制方法研究 | 第58-66页 |
| 5.2 方法介绍 | 第58-62页 |
| 5.2.1 下肢康复训练系统介绍 | 第58-59页 |
| 5.2.2 轨迹控制方法研究 | 第59-60页 |
| 5.2.3 阻尼控制方法研究 | 第60-61页 |
| 5.2.4 下肢关节力矩计算 | 第61-62页 |
| 5.3 系统构建与实验研究 | 第62-63页 |
| 5.4 实验结果与讨论 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第66页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-75页 |
| 作者简介及科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
