移动式家居服务机器人的自主导航研究及实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 激光SLAM研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 路径规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 已知地图的全局导航 | 第12-13页 |
| 1.3.2 基于传感器的局部导航 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 运动模型和观测模型的建立 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 差分驱动模型 | 第15-16页 |
| 2.3 速度运动模型 | 第16-18页 |
| 2.4 里程计运动模型 | 第18-19页 |
| 2.5 激光测距仪的观测模型 | 第19-24页 |
| 2.5.1 带有局部测量噪声的正确距离 | 第20-21页 |
| 2.5.2 不期望的物体引起的误差 | 第21页 |
| 2.5.3 检测物体失败引起的误差 | 第21页 |
| 2.5.4 随机测量值 | 第21-22页 |
| 2.5.5 调整固有模型参数 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 改进的SLAM算法和自主搜索算法 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机器人SLAM过程 | 第25-33页 |
| 3.2.1 使用RBPF构建地图 | 第26-27页 |
| 3.2.2 改进提议分布和自适应重采样 | 第27-32页 |
| 3.2.3 执行问题 | 第32-33页 |
| 3.2.4 SLAM实验结果 | 第33页 |
| 3.3 基于边缘检测的自主搜索 | 第33-37页 |
| 3.3.1 基于边缘的搜索 | 第34-35页 |
| 3.3.2 边缘检测 | 第35-36页 |
| 3.3.3 导航到边缘 | 第36-37页 |
| 3.3.4 基于边缘检测的仿真结果与说明 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人的路径规划 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 全局路径规划 | 第38-40页 |
| 4.2.1 A~*算法基本原理 | 第38-40页 |
| 4.2.2 A~*算法仿真结果 | 第40页 |
| 4.3 局部路径规划 | 第40-50页 |
| 4.3.1 EB算法 | 第40-41页 |
| 4.3.2 TEB算法 | 第41-46页 |
| 4.3.3 用超图表示问题 | 第46-47页 |
| 4.3.4 控制流 | 第47页 |
| 4.3.5 G2O图优化 | 第47-49页 |
| 4.3.6 局部路径规划仿真结果与说明 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 硬件平台及实验结果 | 第52-59页 |
| 5.1 实验介绍 | 第52-53页 |
| 5.1.1 实验环境介绍 | 第52页 |
| 5.1.2 硬件平台搭建 | 第52页 |
| 5.1.3 软件平台 | 第52-53页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第53-58页 |
| 5.2.1 SLAM实验结果与分析 | 第53-55页 |
| 5.2.2 自主搜索实验结果与分析 | 第55-56页 |
| 5.2.3 基于已知地图的路径规划实验结果与分析 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
