基于视觉伺服的飞行机械臂抓取控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多旋翼无人机抓取的研究现状与分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 动力学模型建立 | 第15-30页 |
| 2.1 多旋翼无人机的飞行原理 | 第15-17页 |
| 2.2 笛卡尔空间动力学模型建立 | 第17-25页 |
| 2.2.1 完整动力学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.2 动力学模型的简化 | 第23-25页 |
| 2.3 图像空间动力学模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 相机模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 几何关系 | 第26-28页 |
| 2.3.3 图像空间动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 轨迹规划 | 第30-38页 |
| 3.1 基于最小化Snap的规划算法 | 第30-33页 |
| 3.1.1 微分平滑性 | 第30-31页 |
| 3.1.2 最小化Snap法 | 第31-33页 |
| 3.2 iLQR规划轨迹 | 第33-37页 |
| 3.2.1 iLQR问题定义 | 第33-34页 |
| 3.2.2 代价函数及其二次化 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.1 位置和姿态控制器 | 第38-41页 |
| 4.1.1 位置控制 | 第38-39页 |
| 4.1.2 姿态控制 | 第39-41页 |
| 4.2 机械臂控制 | 第41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 仿真实验 | 第42-55页 |
| 5.1 仿真环境的搭建 | 第42-44页 |
| 5.2 目标识别算法 | 第44-45页 |
| 5.3 结果与分析 | 第45-54页 |
| 5.3.1 最小化snap轨迹规划及跟踪 | 第45-50页 |
| 5.3.2 iLQR轨迹规划及跟踪 | 第50-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
