基于嵌入式系统的6-DOF并联微定位平台控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 课题研究的目的 | 第7页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外六自由度并联平台研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 运动学研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 动力学研究现状 | 第9页 |
| 1.2.3 控制策略研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文研究的主要内容和章节安排 | 第10-12页 |
| 2 平台结构及建模 | 第12-23页 |
| 2.1 平台结构 | 第12-13页 |
| 2.2 运动学分析 | 第13-16页 |
| 2.3 动力学分析 | 第16-19页 |
| 2.4 模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 并联微定位平台精度分析 | 第23-32页 |
| 3.1 位姿误差正解模型 | 第23-25页 |
| 3.2 并联机器人位姿及结构参数与精度的关系 | 第25-29页 |
| 3.3 位姿误差分析 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 4 模糊PID控制器设计及仿真 | 第32-47页 |
| 4.1 电动推杆模型 | 第32-33页 |
| 4.2 传统PID控制器设计 | 第33-36页 |
| 4.3 模糊PID控制器设计 | 第36-39页 |
| 4.4 模糊PID控制仿真 | 第39-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 系统硬件与软件设计 | 第47-58页 |
| 5.1 机械硬件设计 | 第47-49页 |
| 5.2 下位机控制模块及外围电路模块 | 第49-53页 |
| 5.2.1 控制计算机系统设计 | 第49-50页 |
| 5.2.2 电动推杆驱动电路模块 | 第50-51页 |
| 5.2.3 磁电编码器模块设计 | 第51页 |
| 5.2.4 霍尔传感器模块 | 第51-52页 |
| 5.2.5 电流互感器模块 | 第52-53页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第53-55页 |
| 5.3.1 编码器信号采集程序设计 | 第53-54页 |
| 5.3.2 平台初始化程序设计 | 第54-55页 |
| 5.3.3 电流互感器信号采集程序设计 | 第55页 |
| 5.4 上位机控制界面设计 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 试验研究 | 第58-63页 |
| 6.1 六自由度并联微定位平台功能性试验 | 第58-61页 |
| 6.2 定位精度测试 | 第61-62页 |
| 6.3 试验结论 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
