| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 UUV的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 UUV跟踪控制技术的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 课题的研究内容和方法 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 UUV建模与模型验证 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 研究对象概述 | 第22-23页 |
| 2.3 坐标系与运动变量 | 第23-25页 |
| 2.3.1 大地坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3.2 载体坐标系 | 第24页 |
| 2.3.3 坐标系转换 | 第24-25页 |
| 2.4 UUV模型建立 | 第25-29页 |
| 2.4.1 运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 动力学方程 | 第26-29页 |
| 2.4.3 UUV水平面方程 | 第29页 |
| 2.5 海流干扰模型 | 第29-30页 |
| 2.6 推进器模型 | 第30-31页 |
| 2.7 UUV水平面模型验证 | 第31-36页 |
| 2.7.1 水平面直线运动 | 第31-34页 |
| 2.7.2 水平面定常回转 | 第34-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 UUV导引系统 | 第37-45页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 视线导引法 | 第37-40页 |
| 3.2.1 直线段视线导引法 | 第37-39页 |
| 3.2.2 圆弧视线导引法 | 第39-40页 |
| 3.3 参考模型导引法 | 第40-42页 |
| 3.4 导引系统仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.4.1 直线段视线导引法 | 第42-43页 |
| 3.4.2 圆弧视线导引法 | 第43页 |
| 3.4.3 参考模型法 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 UUV循迹与环境最优控位的动态面控制 | 第45-65页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 UUV水平面运动控制模型 | 第45-46页 |
| 4.2.1 UUV艏向控制数学模型 | 第45页 |
| 4.2.2 UUV纵向速度控制数学模型 | 第45-46页 |
| 4.3 动态面控制器设计 | 第46-54页 |
| 4.3.1 动态面控制算法 | 第46-50页 |
| 4.3.2 基于动态面的UUV水平面循迹跟踪控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.3.3 基于动态面的UUV水平面环境最优控位控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.4 数值仿真 | 第54-64页 |
| 4.4.1 循迹跟踪 | 第54-59页 |
| 4.4.2 环境最优控位 | 第59-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 UUV循迹与环境最优控位的动态面自抗扰控制 | 第65-93页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 UUV水平面控制模型转换 | 第65-66页 |
| 5.2.1 UUV艏向控制数学模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 UUV纵向速度控制数学模型 | 第66页 |
| 5.3 动态面自抗扰控制 | 第66-79页 |
| 5.3.1 自抗扰控制技术 | 第66-72页 |
| 5.3.2 基于动态面自抗扰的UUV水平面循迹跟踪控制器设计 | 第72-77页 |
| 5.3.3 基于动态面自抗扰的UUV水平面环境最优控位控制器设计 | 第77-79页 |
| 5.4 数值仿真 | 第79-89页 |
| 5.4.1 循迹跟踪 | 第79-84页 |
| 5.4.2 环境最优控位 | 第84-89页 |
| 5.5 仿真案例设计 | 第89-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和获得的研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
