| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的背景及选题的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 起重作业船 | 第10-15页 |
| 1.2.2 动力定位控制技术发展状况 | 第15-16页 |
| 1.2.3 船舶起重过程国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 压载系统国内外研究现状 | 第17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于DIFFRAC/ aNySIM软件的起重船水动力系数辨识技术 | 第19-43页 |
| 2.1 DIFFRAC/ aNySIM软件介绍 | 第19-25页 |
| 2.1.1 DIFFRAC软件 | 第19-22页 |
| 2.1.2 aNySIM软件 | 第22-24页 |
| 2.1.3 基于DIFFRAC/ aNySIM软件的水动力辨识流程 | 第24-25页 |
| 2.2 基于DIFFRAC/ aNySIM软件的水动力辨识的关键技术 | 第25-42页 |
| 2.2.1 DIFFRAC软件输入参数及文件的获取与运行技术 | 第25-29页 |
| 2.2.2 aNySIM软件应用与仿真运行技术 | 第29-31页 |
| 2.2.3 aNySIM软件外部接口与二次开发技术 | 第31-34页 |
| 2.2.4 时域水动力系数的获取技术 | 第34-42页 |
| 2.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 动力定位起重船数学模型 | 第43-62页 |
| 3.1 船舶六自由度运动数学模型 | 第43-48页 |
| 3.1.1 船舶运动学模型 | 第43-44页 |
| 3.1.2 船舶动力学模型 | 第44-45页 |
| 3.1.3 “海洋石油201”六自由度数学模型 | 第45-48页 |
| 3.2 海洋环境干扰模型 | 第48-53页 |
| 3.2.1 海风模型 | 第48-50页 |
| 3.2.2 海浪模型 | 第50-52页 |
| 3.2.3 海流模型 | 第52-53页 |
| 3.3 基于经验公式估算水动力系数的模型验证方法 | 第53-59页 |
| 3.3.1 水动力参数估计 | 第53-57页 |
| 3.3.2 静水中模型仿真验证 | 第57-59页 |
| 3.4 基于DIFFRAC/ aNySIM软件的起重船水动力系数辨识 | 第59-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 起重作业与动力定位协同控制技术研究 | 第62-89页 |
| 4.1 吊物系统及压载系统对动力定位系统的影响 | 第62-65页 |
| 4.1.1 吊物摆动数学模型及其影响 | 第62-64页 |
| 4.1.2 压载系统动力学模型及影响 | 第64-65页 |
| 4.2 起重作业船动力定位控制系统设计 | 第65-72页 |
| 4.2.1 经典PID控制算法 | 第66-67页 |
| 4.2.2 起重船动力定位控制器设计 | 第67-72页 |
| 4.3 环境干扰下非起重工况时的起重船六自由度运动响应 | 第72-76页 |
| 4.3.1 非起重过程动力定位船舶的动态响应 | 第72-74页 |
| 4.3.2 控制起重船保持稳定 | 第74-76页 |
| 4.4 起重作业与动力定位协同控制研究 | 第76-88页 |
| 4.4.1 起重作业过程分析 | 第76-77页 |
| 4.4.2 起重过程对船舶运动的影响 | 第77-80页 |
| 4.4.3 起重作业与动力定位协同控制流程 | 第80-81页 |
| 4.4.4 DP与起重协同作业过程仿真结果 | 第81-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
