| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 UUV研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 任务规划方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 任务评估方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容和研究方法 | 第15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 多功能UUV任务不确定性分析与使命描述 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 多功能UUV任务不确定性分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 UUV任务规划的定义 | 第18页 |
| 2.2.2 UUV不确定性的分析及处理方案 | 第18-21页 |
| 2.3 基于XML语言的UUV使命描述 | 第21-24页 |
| 2.3.1 XML语言简介 | 第21-22页 |
| 2.3.2 基于XML语言的UUV使命定义 | 第22-23页 |
| 2.3.3 多功能UUV的XML使命案例 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于遗传算法的UUV路径规划 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于遗传算法的UUV作业时间序列规划 | 第26-30页 |
| 3.2.1 遗传算法的基本原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于遗传算法UUV时间序列规划方法设计 | 第27-30页 |
| 3.3 基于自适应遗传算法的UUV路径规划 | 第30-38页 |
| 3.3.1 自适应遗传算法的基本原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 UUV路径规划的分析 | 第31-32页 |
| 3.3.3 路径规划算法设计 | 第32-38页 |
| 3.4 UUV作业区域的航线规划 | 第38-39页 |
| 3.5 UUV全局路径规划仿真试验 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 多功能UUV任务规划 | 第42-62页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于Petri网的UUV任务规划建模 | 第42-52页 |
| 4.2.1 Petri网基本理论 | 第42-43页 |
| 4.2.2 基于Petri网的UUV任务规划建模 | 第43-52页 |
| 4.3 基于HTN的UUV任务规划 | 第52-55页 |
| 4.3.1 HTN的基本理论 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基于HTN的UUV任务规划 | 第53-55页 |
| 4.4 UUV任务重规划 | 第55-58页 |
| 4.4.1 UUV任务重规划概述 | 第55-56页 |
| 4.4.2 UUV任务重规划需求分析 | 第56页 |
| 4.4.3 UUV任务重规划的主要过程 | 第56-58页 |
| 4.5 UUV任务规划仿真试验 | 第58-61页 |
| 4.5.1 平台功能设计 | 第58-59页 |
| 4.5.2 UUV使命任务初始化设计 | 第59-60页 |
| 4.5.3 多功能UUV任务规划仿真试验 | 第60页 |
| 4.5.4 面向事件的多功能UUV任务规划仿真试验 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 多功能UUV任务规划综合效能评估 | 第62-80页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 UUV任务规划效能分析 | 第62-63页 |
| 5.3 基于证据推理的UUV任务规划综合效能评估 | 第63-73页 |
| 5.3.1 证据推理的基本原理 | 第63-64页 |
| 5.3.2 基于证据推理的UUV任务规划综合效能评估 | 第64-73页 |
| 5.4 基于案例的UUV任务规划综合效能评估 | 第73-78页 |
| 5.4.1 使命任务的初始化设计 | 第73-74页 |
| 5.4.2 任务规划的仿真试验 | 第74页 |
| 5.4.3 任务重规划的仿真试验 | 第74-75页 |
| 5.4.4 任务规划的效能评估 | 第75-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
