一类二连杆欠驱动机械臂运动控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 欠驱动机械系统概述 | 第10页 |
| 1.2 欠驱动机械系统研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 研究的意义和目的 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 欠驱动机械臂动力学模型 | 第18-24页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 动力学模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 拉格朗日动力学 | 第18-19页 |
| 2.2.2 建立动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 欠驱动机械臂部分反馈线性化控制 | 第24-36页 |
| 3.1 部分反馈线性化与LQR原理简介 | 第24-25页 |
| 3.2 基于部分反馈线性化设计摇起控制器 | 第25-28页 |
| 3.3 基于LQR方法设计平衡控制器 | 第28-31页 |
| 3.4 转换开关的设计 | 第31-32页 |
| 3.5 仿真研究与分析 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 欠驱动机械臂分层滑模控制 | 第36-52页 |
| 4.1 滑模变结构控制的基本理论 | 第36-41页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制的基本概念 | 第36-38页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制原理 | 第38-41页 |
| 4.2 分层滑模控制 | 第41-46页 |
| 4.2.1 分层滑模控制基本原理 | 第41-45页 |
| 4.2.2 各层滑模面渐近稳定性证明 | 第45-46页 |
| 4.3 欠驱动机械臂分层滑模控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真研究与分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 欠驱动机械臂分层反步滑模控制 | 第52-68页 |
| 5.1 Backstepping的基本思想 | 第52-53页 |
| 5.2 自适应分层反步滑模控制基本原理 | 第53-55页 |
| 5.3 自适应分层反步滑模控制器设计 | 第55-65页 |
| 5.4 仿真研究与分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
