工业机器人的高速高精度控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| ·研究背景和意义 | 第14-15页 |
| ·国内外相关领域研究现状综述 | 第15-24页 |
| ·机器人奇异点回避技术 | 第15-16页 |
| ·机器人参数辨识技术 | 第16-17页 |
| ·机器人鲁棒控制技术 | 第17-24页 |
| ·本文研究内容 | 第24-27页 |
| ·课题研究的提出 | 第24-25页 |
| ·研究内容 | 第25-26页 |
| ·本文研究内容的体系结构 | 第26-27页 |
| 第二章 机器人的运动学及奇异位形分析 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·工业机器人的运动学模型 | 第27-32页 |
| ·机器人连杆与坐标系的确定 | 第27-28页 |
| ·工业机器人的实体结构 | 第28-30页 |
| ·机器人运动学正解 | 第30-31页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第31-32页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第32-34页 |
| ·奇异位形分析 | 第34-38页 |
| ·奇异位形分析 | 第34-37页 |
| ·前臂奇异分离 | 第37页 |
| ·腕部奇异分离 | 第37-38页 |
| ·奇异域回避方法 | 第38-42页 |
| ·指数级阻尼倒数原理 | 第38-39页 |
| ·阻尼系数对末端速度精度的影响 | 第39-40页 |
| ·数值仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 机器人的动力学及参数辨识 | 第43-67页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机器人动力学模型 | 第43-54页 |
| ·动力学模型 | 第43-48页 |
| ·模型简化数值分析 | 第48-49页 |
| ·最小惯性参数模型 | 第49-54页 |
| ·机器人参数辨识 | 第54-59页 |
| ·机器人参数辨识原理 | 第55-57页 |
| ·最优激励轨迹 | 第57-59页 |
| ·基于人工免疫算法的激励轨迹优化 | 第59-62页 |
| ·人工免疫算法原理 | 第59-60页 |
| ·基于免疫克隆算法的激励轨迹优化 | 第60-62页 |
| ·动力学参数辨识仿真实验 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 机器人的鲁棒 H∞有限时间控制 | 第67-85页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·相关基本理论 | 第67-71页 |
| ·有限时间稳定基本概念 | 第67-69页 |
| ·非线性鲁棒 H∞控制 | 第69-71页 |
| ·其它引理 | 第71页 |
| ·鲁棒 H∞有限时间控制 | 第71-76页 |
| ·鲁棒 H∞有限时间稳定 | 第72-73页 |
| ·一类非线性系统的鲁棒 H∞有限时间控制 | 第73-76页 |
| ·机器人系统的鲁棒 H∞有限时间控制 | 第76-78页 |
| ·数值仿真 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 机器人的神经网络有限时间控制 | 第85-106页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·基本原理 | 第85-89页 |
| ·Backstepping 方法的基本原理 | 第85-87页 |
| ·神经网络模型 | 第87-88页 |
| ·问题描述 | 第88-89页 |
| ·基于反步法的神经网络有限时间控制 | 第89-96页 |
| ·基于反步法的有限时间控制 | 第89-92页 |
| ·自适应神经网络有限时间控制 | 第92-96页 |
| ·基于终端滑模的神经网络有限时间控制 | 第96-100页 |
| ·终端滑模控制的基本原理 | 第96-98页 |
| ·基于终端滑模的控制器设计 | 第98-99页 |
| ·控制器的修正 | 第99-100页 |
| ·数值仿真 | 第100-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 机器人的鲁棒时延估计控制 | 第106-123页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·鲁棒 H∞时延估计控制 | 第106-112页 |
| ·时延估计方法描述 | 第106-107页 |
| ·时延估计控制器 | 第107-108页 |
| ·鲁棒 H∞控制器设计 | 第108-112页 |
| ·有限时间收敛的时延估计控制 | 第112-115页 |
| ·有限时间的齐次理论 | 第112页 |
| ·控制器设计 | 第112-113页 |
| ·有限时间稳定性分析 | 第113-115页 |
| ·数值仿真 | 第115-118页 |
| ·几种先进控制方法的分析比较 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第七章 运动学不确定性机器人的模糊滑模控制 | 第123-138页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·控制器设计 | 第123-130页 |
| ·问题描述 | 第123-124页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第124-127页 |
| ·模糊逻辑控制 | 第127-130页 |
| ·数值仿真及实验 | 第130-137页 |
| ·仿真一 | 第131-136页 |
| ·仿真二 | 第136-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 第八章 机器人的控制系统结构及试验研究 | 第138-161页 |
| ·引言 | 第138页 |
| ·控制系统结构 | 第138-141页 |
| ·实时控制系统 | 第138-139页 |
| ·非实时主控系统 | 第139-141页 |
| ·实验平台简介 | 第141-144页 |
| ·参数辨识实验 | 第144-149页 |
| ·轨迹跟踪控制试验 | 第149-160页 |
| ·试验结果 | 第149-159页 |
| ·性能分析 | 第159-160页 |
| ·本章小结 | 第160-161页 |
| 结论 | 第161-164页 |
| 1 主要工作和结论 | 第161-162页 |
| 2 创新点 | 第162-163页 |
| 3 研究展望 | 第163-164页 |
| 参考文献 | 第164-178页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第178-179页 |
| 致谢 | 第179-180页 |
| 附件 | 第180页 |
