M~2SBot自重构模块机器人的自主重构与对接策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 自重构模块机器人连接机构研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 自重构模块机器人重构规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 自重构模块机器人自主对接研究现状 | 第15页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 自重构模块机器人的连接机构设计 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 单元模块设计 | 第17-18页 |
| 2.2.1 设计原则 | 第17页 |
| 2.2.2 单元模块 | 第17-18页 |
| 2.3 连接机构设计与分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 连接机构设计 | 第18-22页 |
| 2.3.2 对接误差分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自重构模块机器人的重构规划 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 模块间连接状态 | 第24-25页 |
| 3.2.1 单元模块拓扑描述 | 第24页 |
| 3.2.2 模块间连接状态描述 | 第24-25页 |
| 3.3 构型拓扑描述 | 第25-28页 |
| 3.3.1 拓扑结构描述准则 | 第25页 |
| 3.3.2 空间连接矩阵 | 第25-28页 |
| 3.4 常见构型拓扑枚举 | 第28-31页 |
| 3.4.1 蛇形拓扑描述 | 第28页 |
| 3.4.2 四足型拓扑描述 | 第28-30页 |
| 3.4.3 H型拓扑描述 | 第30-31页 |
| 3.5 重构策略研究 | 第31-33页 |
| 3.6 构型变换实例分析 | 第33-38页 |
| 3.6.1 构型拓扑描述 | 第33-35页 |
| 3.6.2 初始构型支链运动学方程 | 第35-37页 |
| 3.6.3 重构变换 | 第37-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 自重构模块机器人的自主对接 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 红外传感器距离模型 | 第39-42页 |
| 4.2.1 红外传感器特性 | 第39-40页 |
| 4.2.2 红外传感器数学模型 | 第40-42页 |
| 4.3 对接位姿调整 | 第42-46页 |
| 4.3.1 公共点法 | 第42-44页 |
| 4.3.2 基于能量函数的爬山搜索算法 | 第44-46页 |
| 4.4 对接策略分析 | 第46-47页 |
| 4.5 对接实例分析 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 重构规划与自主对接仿真 | 第50-56页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 机器人重构规划仿真分析 | 第50-52页 |
| 5.3 自主对接仿真分析 | 第52-55页 |
| 5.3.1 模块链对接分析 | 第52-53页 |
| 5.3.2 单个模块对接 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 全文总结 | 第56页 |
| 6.2 问题与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
