导盲机器人自主导航技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景及价值 | 第15-16页 |
| 1.2 导盲系统国内外研究概况 | 第16-19页 |
| 1.2.1 导盲设备研究概况 | 第16-18页 |
| 1.2.2 导盲机器人导航系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 自主导航关键技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.1 环境地图创建与同步定位 | 第19-20页 |
| 1.3.2 路径规划方法 | 第20-21页 |
| 1.4 研究内容与方法 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 导航系统 | 第23-29页 |
| 2.1 导航系统概述 | 第23-24页 |
| 2.2 自主导航系统设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 原理及构成 | 第25页 |
| 2.2.2 运动参数获取 | 第25-26页 |
| 2.2.3 通信协议 | 第26-27页 |
| 2.2.4 坐标转换 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 创建环境地图与定位 | 第29-40页 |
| 3.1 导盲机器人定位 | 第29页 |
| 3.1.1 相对定位 | 第29页 |
| 3.1.2 绝对定位 | 第29页 |
| 3.1.3 定位方案 | 第29页 |
| 3.2 地图创建方法 | 第29-31页 |
| 3.2.1 度量法 | 第30页 |
| 3.2.2 拓扑法 | 第30页 |
| 3.2.3 混合法 | 第30-31页 |
| 3.3 同步定位与制图(SLAM) | 第31-35页 |
| 3.3.1 系统原理 | 第31页 |
| 3.3.2 系统模型 | 第31-33页 |
| 3.3.3 问题描述与解决 | 第33-35页 |
| 3.4 环境地图创建与传递 | 第35-39页 |
| 3.4.1 地图创建 | 第35-37页 |
| 3.4.2 地图传递 | 第37-38页 |
| 3.4.3 误差来源 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 路径规划 | 第40-51页 |
| 4.1 全局路径规划 | 第40-44页 |
| 4.1.1 全局路径规划方法 | 第40-41页 |
| 4.1.2 A~* 搜索算法 | 第41-43页 |
| 4.1.3 A~* 仿真与分析 | 第43-44页 |
| 4.2 局部路径规划 | 第44-50页 |
| 4.2.1 局部路径规划方法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 人工势场法 | 第45-48页 |
| 4.2.3 仿真与分析 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 软件系统构建 | 第51-58页 |
| 5.1 控制框架(ROS) | 第51-52页 |
| 5.2 功能包发布 | 第52-54页 |
| 5.3 功能节点相互通讯 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 导盲机器人实验研究 | 第58-70页 |
| 6.1 实验系统 | 第58-60页 |
| 6.2 多种环境中自主导航实验 | 第60-67页 |
| 6.2.1 环境地图创建 | 第61-64页 |
| 6.2.2 在地图中导航 | 第64-66页 |
| 6.2.3 误差分析 | 第66-67页 |
| 6.3 导盲机器人影响因素实验 | 第67-68页 |
| 6.3.1 传感器位置和地面状况 | 第67页 |
| 6.3.2 障碍物密度 | 第67-68页 |
| 6.4 导盲机器人实验总结 | 第68-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 附图 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
