| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 机械臂视觉伺服系统的发展现状及趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 视觉伺服技术的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机械臂视觉伺服发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.3 视觉伺服系统的分类 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械臂视觉伺服方案设计及运动学分析 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 RM-501机械臂视觉伺服方案设计 | 第15-17页 |
| 2.2.1 视觉检测部分方案设计 | 第16页 |
| 2.2.2 视觉伺服控制器方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2.3 机械臂关节驱动控制系统方案设计 | 第17页 |
| 2.3 RM-501机械臂运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.3.1 几何参数求解 | 第17-19页 |
| 2.3.2 正运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.3.3 逆运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 视觉检测算法设计及硬件实现 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 视频图像压缩和存储 | 第24-27页 |
| 3.2.1 颜色模式转换、采样和分块 | 第24-25页 |
| 3.2.2 离散余弦变换 | 第25-26页 |
| 3.2.3 量化和编码 | 第26-27页 |
| 3.3 视觉检测算法设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 图像灰度化处理 | 第28页 |
| 3.3.2 边缘检测 | 第28-29页 |
| 3.3.3 Hough变换 | 第29页 |
| 3.4 视觉检测算法硬件实现 | 第29-37页 |
| 3.4.1 DM6446简介 | 第30-31页 |
| 3.4.2 双核通信的实现 | 第31-32页 |
| 3.4.3 软件开发环境的搭建 | 第32-34页 |
| 3.4.4 应用程序设计 | 第34-36页 |
| 3.4.5 硬件平台对视频图像的检测结果 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 视觉伺服控制器设计 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 视觉伺服系统整体雅克比矩阵的定义 | 第39-40页 |
| 4.3 机械臂雅克比矩阵的求解 | 第40-45页 |
| 4.3.1 根据末端夹手运动信息求各关节角速度 | 第40-43页 |
| 4.3.2 根据机械臂各关节运动信息求末端速度 | 第43-45页 |
| 4.4 图像雅克比矩阵的求解 | 第45-49页 |
| 4.4.1 图像雅克比矩阵的具体解析形式 | 第45-46页 |
| 4.4.2 利用卡尔曼滤波进行图像雅克比矩阵在线估计 | 第46-49页 |
| 4.5 视觉反馈控制律设计 | 第49-50页 |
| 4.6 基于图像的视觉伺服系统在MATLAB中的仿真 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 RM-501机械臂关节控制系统设计与系统联调 | 第52-66页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 RM-501机械臂关节控制系统介绍 | 第52-53页 |
| 5.3 关节控制系统反馈电路设计 | 第53-56页 |
| 5.4 关节控制器设计 | 第56-61页 |
| 5.4.1 电机模型建立 | 第56-59页 |
| 5.4.2 关节控制器的设计和调试 | 第59-61页 |
| 5.5 RM-501视觉伺服系统硬件连接与系统联调 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
