一种基于PLC的码垛机器人设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-15页 |
| 1.1 码垛机器人组成及简介 | 第8-10页 |
| 1.1.1 码垛机器人的机械结构 | 第8-10页 |
| 1.1.2 码垛机器人的控制系统 | 第10页 |
| 1.2 国内外码垛机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 选题意义及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 选题意义 | 第13-14页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 码垛机器人的结构设计 | 第15-24页 |
| 2.1 码垛机器人整体机械方案设计 | 第15-17页 |
| 2.2 码垛机器人机械抓手设计 | 第17-20页 |
| 2.3 码垛机器人丝杠螺母副的设计 | 第20-21页 |
| 2.4 码垛机器人传感器布置方案设计 | 第21页 |
| 2.5 码垛机器其它相关结构设计概述 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 码垛机器人控制系统硬件设计 | 第24-33页 |
| 3.1 码垛机器人控制系统构架 | 第24-25页 |
| 3.2 码垛机器人控制系统关键硬件选型 | 第25-29页 |
| 3.2.1 工业触摸屏选型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 可编程控制器（PLC）选型 | 第26页 |
| 3.2.3 伺服电机选型 | 第26-28页 |
| 3.2.4 传感器选型 | 第28-29页 |
| 3.3 码垛机器人功能模块实现 | 第29-32页 |
| 3.3.1 码垛机器人出入库动作的实现 | 第29-30页 |
| 3.3.2 码垛机器人快速精确定位的实现 | 第30页 |
| 3.3.3 码垛机器人货物识别的实现 | 第30-31页 |
| 3.3.4 码垛机器人通信功能的实现 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 码垛机器人控制系统软件设计 | 第33-49页 |
| 4.1 空间四轴脉冲坐标系的建立 | 第33-34页 |
| 4.2 码垛机器人的PLC程序设计 | 第34-44页 |
| 4.2.1 CX-Programme简介 | 第34页 |
| 4.2.2 程序编写准备工作 | 第34-39页 |
| 4.2.3 程序设计 | 第39-44页 |
| 4.3 码垛机器人系统软件设计软件系统设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 NB-Designer简介 | 第44页 |
| 4.3.2 登录界面和用户权限设计 | 第44-45页 |
| 4.3.3 运行状态界面设计 | 第45-46页 |
| 4.3.4 单动示教界面设计 | 第46页 |
| 4.3.5 系统参数设置界面设计 | 第46-47页 |
| 4.3.6 码垛机器人报警界面设计 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 结语和展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
