小型教育机器人的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 教育机器人发展与研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机器人国外发展与研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人国内发展与研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题主要研究工作与技术路线 | 第12页 |
| 1.3.1 课题主要研究工作 | 第12页 |
| 1.3.2 拟采取的研究方法及技术路线 | 第12页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 总体方案 | 第14-22页 |
| 2.1 机器人本体结构与功能分析 | 第14-15页 |
| 2.1.1 机器人本体结构 | 第14页 |
| 2.1.2 功能分析 | 第14-15页 |
| 2.2 总体方案 | 第15-17页 |
| 2.3 硬件选型 | 第17-19页 |
| 2.3.1 机器人上的嵌入式处理器 | 第17-18页 |
| 2.3.2 伺服舵机 | 第18页 |
| 2.3.3 无线遥控平台 | 第18-19页 |
| 2.4 相关技术 | 第19-21页 |
| 2.4.1 USB2.0 串行总线协议 | 第19页 |
| 2.4.2 DMA数据传输 | 第19-20页 |
| 2.4.3 伺服控制技术 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 控制与伺服的总线协议 | 第22-27页 |
| 3.1 串行总线拓扑结构 | 第22-23页 |
| 3.2 串行总线物理层接口 | 第23-24页 |
| 3.3 数据链路层数据格式 | 第24页 |
| 3.4 数据包格式与处理 | 第24-26页 |
| 3.4.1 伺服舵机的参数控制表与物理存储 | 第24-25页 |
| 3.4.2 数据包格式 | 第25-26页 |
| 3.4.3 应答包 | 第26页 |
| 3.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 机器人子系统 | 第27-50页 |
| 4.1 控制模块硬件系统 | 第27-30页 |
| 4.1.1 控制模块电源电路 | 第27-28页 |
| 4.1.2 控制模块USB通信接口 | 第28-29页 |
| 4.1.3 控制模块串行总线接口 | 第29页 |
| 4.1.4 控制模块处理器电路 | 第29-30页 |
| 4.2 伺服舵机硬件系统 | 第30-32页 |
| 4.2.1 ADC转换电路 | 第30-31页 |
| 4.2.2 H桥驱动电路 | 第31-32页 |
| 4.3 控制模块软件系统 | 第32-44页 |
| 4.3.1 初始化模块 | 第33-36页 |
| 4.3.2 USB中断处理模块 | 第36-38页 |
| 4.3.3 UART中断处理模块 | 第38页 |
| 4.3.4 自动播放模块 | 第38-41页 |
| 4.3.5 遥控播放模块 | 第41-42页 |
| 4.3.6 录制指令处理模块 | 第42-43页 |
| 4.3.7 遥控指令解释模块 | 第43-44页 |
| 4.4 伺服舵机软件系统 | 第44-49页 |
| 4.4.1 初始化模块 | 第44-47页 |
| 4.4.2 UART中断处理模块 | 第47-48页 |
| 4.4.3 伺服控制模块 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 动作录制子系统 | 第50-61页 |
| 5.1 录制软件的结构介绍 | 第50页 |
| 5.2 USB通信底层API | 第50-51页 |
| 5.3 录制软件界面 | 第51-52页 |
| 5.4 录制软件后台服务 | 第52-60页 |
| 5.4.1 读动作模块 | 第52-53页 |
| 5.4.2 添加动作组模块 | 第53-56页 |
| 5.4.3 调试动作模块 | 第56-57页 |
| 5.4.4 导入导出动作模块 | 第57页 |
| 5.4.5 安装误差调整模块 | 第57-58页 |
| 5.4.6 烧录动作模块 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 无线遥控子系统 | 第61-67页 |
| 6.1 无线遥控子系统硬件系统 | 第61-63页 |
| 6.1.1 Arduino开源平台 | 第61页 |
| 6.1.2 NRF24L0l接口电路 | 第61-62页 |
| 6.1.3 发射机按键接口电路 | 第62页 |
| 6.1.4 接收机串行接口电路 | 第62-63页 |
| 6.2 无线遥控子系统软件系统 | 第63-66页 |
| 6.2.1 Arduino使用的类与接口 | 第63页 |
| 6.2.2 发射机程序设计 | 第63-65页 |
| 6.2.3 接收机程序设计 | 第65-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 系统测试 | 第67-72页 |
| 7.1 控制与伺服总线测试 | 第68-69页 |
| 7.2 动作录制测试 | 第69-70页 |
| 7.3 脱机运行测试 | 第70-71页 |
| 7.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |
