| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 机器人和机器视觉技术的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 SCARA机器人的结构及运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.1 SCARA机器人本体结构 | 第20-22页 |
| 2.1.1 AR-F650H型SCARA机器人的参数 | 第20-22页 |
| 2.1.2 机器人控制器简介 | 第22页 |
| 2.2 SCARA机器人运动学分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 D-H坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 SCARA机器人运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.2.3 SCARA机器人运动学逆解 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器视觉系统选择及相机标定 | 第27-41页 |
| 3.1 视觉系统的分类及选择 | 第27-29页 |
| 3.1.1 视觉系统的分类 | 第27页 |
| 3.1.2 视觉系统的选择 | 第27-29页 |
| 3.2 相机的选择及应用介绍 | 第29-34页 |
| 3.2.1 智能相机选型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 图像处理过程介绍 | 第31-33页 |
| 3.2.3 相机使用流程 | 第33-34页 |
| 3.3 相机标定 | 第34-40页 |
| 3.3.1 坐标变换 | 第35-38页 |
| 3.3.2 标定实验 | 第38-39页 |
| 3.3.3 实验结果验证 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器视觉控制系统硬件设计 | 第41-55页 |
| 4.1 机械部分选型 | 第41-43页 |
| 4.1.1 皮带线的选型 | 第41-42页 |
| 4.1.2 电机校核计算 | 第42-43页 |
| 4.2 电气控制系统选型与配置 | 第43-47页 |
| 4.2.1 PLC选型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 电气元件选型 | 第44-47页 |
| 4.3 控制系统硬件接线设计 | 第47-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器视觉控制系统软件设计 | 第55-77页 |
| 5.1 控制系统工作流程 | 第55页 |
| 5.2 控制系统网络结构 | 第55-56页 |
| 5.3 串口通信 | 第56-61页 |
| 5.3.1 串行通信介绍 | 第56-57页 |
| 5.3.2 串口通信格式 | 第57-58页 |
| 5.3.3 常用命令介绍 | 第58-59页 |
| 5.3.4 串口通信测试 | 第59-61页 |
| 5.4 协议宏通信 | 第61-67页 |
| 5.4.1 协议宏通信的定义 | 第61-63页 |
| 5.4.2 串口通信参数设置 | 第63-64页 |
| 5.4.3 协议宏创建 | 第64-67页 |
| 5.5 PLC程序的设计 | 第67-75页 |
| 5.5.1 相机通信程序 | 第67-68页 |
| 5.5.2 数据处理程序 | 第68-70页 |
| 5.5.3 机器人通信程序 | 第70-74页 |
| 5.5.4 脉冲处理程序 | 第74-75页 |
| 5.5.5 中断程序 | 第75页 |
| 5.6 视觉定位抓取过程展示 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第88页 |