| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 推进器推力估计研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 推力分配方法研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3 课题研究的难点 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 动力定位船舶数学模型 | 第25-50页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第25-30页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第25-27页 |
| 2.2.2 船舶三自由度运动学模型 | 第27页 |
| 2.2.3 船舶动力学模型 | 第27-30页 |
| 2.3 海洋环境模型 | 第30-35页 |
| 2.3.1 海风模型 | 第30-32页 |
| 2.3.2 海浪模型 | 第32-35页 |
| 2.3.3 海流模型 | 第35页 |
| 2.4 推进器系统数学模型 | 第35-43页 |
| 2.4.1 螺旋桨轴动力学模型 | 第36页 |
| 2.4.2 电机动力学模型 | 第36-37页 |
| 2.4.3 螺旋桨水动力特性 | 第37-42页 |
| 2.4.4 螺旋桨转速控制器 | 第42-43页 |
| 2.5 仿真船舶数学模型 | 第43-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 螺旋桨转矩估计与推力估计 | 第50-62页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 螺旋桨转矩估计方法 | 第50-53页 |
| 3.2.1 螺旋桨转矩估计器设计 | 第51-52页 |
| 3.2.2 螺旋桨转矩估计器稳定性分析和参数选择 | 第52-53页 |
| 3.3 螺旋桨转矩系数估计方法 | 第53-55页 |
| 3.3.1 基于非线性参数估计的螺旋桨转矩系数估计 | 第53-54页 |
| 3.3.2 非线性参数估计器稳定性分析 | 第54-55页 |
| 3.4 螺旋桨推力估计方法 | 第55-57页 |
| 3.5 仿真试验 | 第57-60页 |
| 3.5.1 转矩估计仿真 | 第57-59页 |
| 3.5.2 转矩系数估计仿真 | 第59-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 推力分配分层体系结构 | 第62-72页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 分层体系结构框架模型 | 第62-64页 |
| 4.3 推力分配影响因素分析 | 第64-69页 |
| 4.3.1 海洋环境对推力分配的影响 | 第64-65页 |
| 4.3.2 操作工况对推力分配的影响 | 第65-67页 |
| 4.3.3 推进器约束对推力分配的影响 | 第67-69页 |
| 4.4 推力分配分层体系结构设计 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 最优推力分配算法研究 | 第72-95页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 推力分配问题数学描述 | 第72-73页 |
| 5.3 二次规划推力分配 | 第73-81页 |
| 5.3.1 功率惩罚函数 | 第74-75页 |
| 5.3.2 推进器约束 | 第75-79页 |
| 5.3.3 二次规划推力分配算法 | 第79-81页 |
| 5.4 分组偏置推力分配 | 第81-84页 |
| 5.4.1 推进器偏置的定义 | 第81-82页 |
| 5.4.2 分组偏置推力分配算法 | 第82-83页 |
| 5.4.3 自适应偏置量设计 | 第83-84页 |
| 5.5 恶劣海况推力分配 | 第84-85页 |
| 5.5.1 推进器转矩损失估计 | 第84-85页 |
| 5.5.2 恶劣海况推力分配算法 | 第85页 |
| 5.6 仿真试验 | 第85-93页 |
| 5.6.1 二次规划推力分配仿真 | 第86-88页 |
| 5.6.2 分组偏置推力分配仿真 | 第88-90页 |
| 5.6.3 恶劣海况推力分配仿真 | 第90-93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-95页 |
| 第6章 推力分配切换监督控制 | 第95-116页 |
| 6.1 引言 | 第95页 |
| 6.2 推力分配切换监督控制策略 | 第95-97页 |
| 6.3 基于海况等级的推力分配算法切换 | 第97-100页 |
| 6.3.1 平静海况与中等海况推力分配算法间的切换 | 第97-99页 |
| 6.3.2 中等海况与高海况推力分配算法间的切换 | 第99-100页 |
| 6.4 基于操作工况的推力分配算法切换 | 第100-102页 |
| 6.5 非凸推力分配问题切换处理方法 | 第102-104页 |
| 6.6 仿真试验 | 第104-114页 |
| 6.6.1 平静海况与中等海况间算法切换仿真 | 第104-106页 |
| 6.6.2 中等海况与高海况间算法切换仿真 | 第106-109页 |
| 6.6.3 低速工况与高速工况间算法切换仿真 | 第109-111页 |
| 6.6.4 非凸推力分配切换处理方法仿真 | 第111-114页 |
| 6.7 本章小结 | 第114-116页 |
| 结论 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131页 |