| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状及发展趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 工业机器人相关技术的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.4 工业机器人发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第17-20页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第18-20页 |
| 2 六自由度工业机器人的数学建模 | 第20-38页 |
| 2.1 六自由度工业机器人建模的数理基础 | 第20-25页 |
| 2.1.1 机器人位姿的描述 | 第20-23页 |
| 2.1.2 坐标变换和逆变换 | 第23-25页 |
| 2.2 六自由度工业机器人的运动学 | 第25-36页 |
| 2.2.1 六自由度工业机器人的D-H描述和运动方程的建立 | 第25-29页 |
| 2.2.2 六自由度工业机器人的运动方程求解 | 第29-34页 |
| 2.2.3 运动学在MATLAB/Robotics Toolbox中的仿真验证 | 第34-36页 |
| 2.3 六自由度工业机器人的动力学 | 第36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 六自由度工业机器人的轨迹规划 | 第38-52页 |
| 3.1 轨迹规划问题的描述 | 第38-40页 |
| 3.1.1 路径点选取的新思路 | 第38-39页 |
| 3.1.2 轨迹的数学表示 | 第39-40页 |
| 3.1.3 性能指标的设定 | 第40页 |
| 3.2 基于B样条插值法的轨迹规划 | 第40-42页 |
| 3.2.1 B样条插值法概述 | 第40-41页 |
| 3.2.2 基于非均匀五次B样条插值法的轨迹规划 | 第41-42页 |
| 3.3 基于PSO算法的轨迹规划 | 第42-45页 |
| 3.3.1 粒子群优化算法概述 | 第43-44页 |
| 3.3.2 粒子群优化算法在机器人轨迹规划中的应用 | 第44-45页 |
| 3.4 MATLAB仿真与实验结果分析 | 第45-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 轨迹规划的工程应用典型案例及分析 | 第52-64页 |
| 4.1 工件从固定点到固定点 | 第52-58页 |
| 4.1.1 传统4-3-4轨迹规划方案 | 第53-55页 |
| 4.1.2 不同轨迹规划方案的MATLAB仿真 | 第55-58页 |
| 4.2 工件从非固定点到固定点 | 第58-61页 |
| 4.3 工件从非固定点到非固定点 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 机器人轨迹跟踪控制及联合仿真 | 第64-82页 |
| 5.1 基于SolidWorks-SimMechanics的仿真平台的搭建 | 第64-69页 |
| 5.1.1 SolidWorks概述 | 第64页 |
| 5.1.2 MATLAB/SimMechanics概述 | 第64-65页 |
| 5.1.3 SolidWorks-SimMechanics接口的建立 | 第65页 |
| 5.1.4 六自由度工业机器人三维模型的建立 | 第65-69页 |
| 5.2 单关节控制器的设计 | 第69-76页 |
| 5.2.1 PID控制器设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 模糊PID控制器设计 | 第70-72页 |
| 5.2.3 两种控制算法MATLAB仿真结果比较 | 第72-76页 |
| 5.3 工程应用背景下SolidWorks/SimMechanics联合仿真的实现 | 第76-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 附录 | 第90页 |
