| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·助行机器人的概念与国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·助行机器人的概念与分类 | 第10-11页 |
| ·国外助行机器人的研究 | 第11-14页 |
| ·国内助行机器人的研究 | 第14-15页 |
| ·"ZJU Walker"的设计目标和设计关键点 | 第15-16页 |
| ·本文的主要内容与结构 | 第16-17页 |
| 第2章 助行机器人概念样机设计 | 第17-29页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·行走系统设计 | 第18-21页 |
| ·运动平台设计 | 第18-20页 |
| ·驱动系统设计 | 第20-21页 |
| ·人机交互系统设计 | 第21-25页 |
| ·操纵机构设计 | 第21-23页 |
| ·人机位置检测模块设计 | 第23页 |
| ·穿戴式步态检测仪设计 | 第23-25页 |
| ·GPS导航模块设计 | 第25页 |
| ·环境感知系统设计 | 第25-27页 |
| ·防碰撞模块设计 | 第26页 |
| ·防跌入模块设计 | 第26-27页 |
| ·"ZJU Walker"概念样机 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 助行机器人运动控制系统设计 | 第29-36页 |
| ·控制系统结构 | 第29-31页 |
| ·助行机器人运动的状态空间描述 | 第31-33页 |
| ·助行机器人的运动控制方法设计概述 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于行走意图的助行机器人被动控制 | 第36-50页 |
| ·问题描述 | 第36-37页 |
| ·基于行走意图的运动控制方法 | 第37-41页 |
| ·行走意图的描述 | 第37-38页 |
| ·行走意图的提取 | 第38-40页 |
| ·面向用户的运动控制 | 第40-41页 |
| ·环境信息的融合 | 第41-44页 |
| ·实验结果 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于CMAC神经网络的助行机器人在线学习控制 | 第50-66页 |
| ·问题描述 | 第50-52页 |
| ·CMAC神经网络概述 | 第52-55页 |
| ·基于CMAC的学习控制器设计 | 第55-59页 |
| ·实验结果 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |