| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 字母注释表 | 第16-24页 |
| 第一章 绪论 | 第24-36页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第24-27页 |
| ·国内外研究状况 | 第27-34页 |
| ·拓扑结构综合 | 第27-29页 |
| ·静刚度建模 | 第29-30页 |
| ·刚体动力学建模 | 第30-31页 |
| ·基于性能驱动的优化设计 | 第31-34页 |
| ·本文主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第二章 1T2R位置型并联机构拓扑结构综合 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·虚拟链与虚拟链法 | 第36-38页 |
| ·UPR-SPR型等效运动并联机构的综合 | 第38-41页 |
| ·UPR-SPR虚拟链约束旋量系及其分解 | 第38页 |
| ·UPR-SPR-PM分支运动链综合 | 第38-39页 |
| ·UPR-SPR-PM综合 | 第39-41页 |
| ·UP型等效运动并联机构的综合 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-46页 |
| 第三章 类Exechon机器人运动学性能评价 | 第46-68页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·运动学分析 | 第46-60页 |
| ·系统描述与坐标系建立 | 第46-49页 |
| ·位置逆解分析 | 第49-52页 |
| ·位置正解分析 | 第52-55页 |
| ·工作空间分析 | 第55-57页 |
| ·齐次量纲全雅可比矩阵 | 第57-60页 |
| ·性能评价 | 第60-67页 |
| ·评价指标 | 第60-61页 |
| ·尺度参数对运动学性能的影响规律 | 第61-63页 |
| ·尺度参数域设计准则 | 第63-64页 |
| ·算例 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第四章 类Exechon机器人静柔度建模 | 第68-98页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·2-DOF转头静柔度建模 | 第68-74页 |
| ·坐标系建立及姿态描述 | 第68-69页 |
| ·力分析 | 第69-72页 |
| ·变形分析 | 第72-73页 |
| ·静柔度模型 | 第73-74页 |
| ·3-SPR并联机构静柔度建模 | 第74-85页 |
| ·力分析 | 第75-78页 |
| ·变形分析 | 第78-79页 |
| ·静柔度模型 | 第79-81页 |
| ·构造(C|-)_(aa)、(C|-)_(cc)和(C|-)_(ac) | 第81-84页 |
| ·构造ρ''_(ta)和ρ''_(tc) | 第84-85页 |
| ·整机静柔度模型及重力传递特性 | 第85-86页 |
| ·算例 | 第86-95页 |
| ·小结 | 第95-98页 |
| 第五章 类Exechon机器人轻量化设计 | 第98-132页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·设计思想与流程 | 第98-101页 |
| ·刚度匹配准则 | 第101-105页 |
| ·转头与并联机构刚度匹配准则 | 第101-102页 |
| ·球副与支链体装配体刚度匹配准则 | 第102-103页 |
| ·驱动与约束刚度匹配准则 | 第103-104页 |
| ·刚度匹配策略 | 第104-105页 |
| ·2-DOF转头响应分析 | 第105-109页 |
| ·3-SPR并联机构响应分析 | 第109-123页 |
| ·SPR支链结构剖析 | 第109-111页 |
| ·构件及运动副尺度关联约束 | 第111-113页 |
| ·制造工艺约束 | 第113页 |
| ·支链体质量响应面拟合 | 第113-114页 |
| ·支链体刚度响应面拟合 | 第114-115页 |
| ·3-SPR并联机构响应规律 | 第115-121页 |
| ·驱动与约束刚度对末端静刚度贡献率分析 | 第121-123页 |
| ·算例 | 第123-129页 |
| ·小结 | 第129-132页 |
| 第六章 类Exechon机器人刚体动力学建模与伺服电机参数预估 | 第132-148页 |
| ·引言 | 第132页 |
| ·刚体动力学建模 | 第132-144页 |
| ·速度分析 | 第133-136页 |
| ·加速度分析 | 第136-138页 |
| ·刚体动力学模型 | 第138-144页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第144-147页 |
| ·伺服电机峰值力矩预估模型 | 第144-145页 |
| ·伺服电机转子惯量校核模型 | 第145-146页 |
| ·算例 | 第146-147页 |
| ·小结 | 第147-148页 |
| 第七章 全文结论 | 第148-150页 |
| ·结论 | 第148-149页 |
| ·工作展望 | 第149-150页 |
| 参考文献 | 第150-160页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第160-164页 |
| 致谢 | 第164-165页 |