工业机器人定位误差分级补偿与精度维护方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-25页 |
| ·研究背景及问题描述 | 第10-12页 |
| ·高精度机器人控制的需求与应用 | 第12-16页 |
| ·工业机器人误差补偿研究现状 | 第16-23页 |
| ·运动学模型标定 | 第17-19页 |
| ·非模型标定 | 第19-21页 |
| ·自标定 | 第21-23页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 位姿描述与位姿误差分析 | 第25-42页 |
| ·位姿描述方法 | 第25-30页 |
| ·作业空间及关节空间 | 第25-26页 |
| ·机器人运动学模型 | 第26-30页 |
| ·位姿精度评估与误差分析 | 第30-36页 |
| ·位姿重复性与位姿准确度 | 第31-32页 |
| ·位姿误差分析与误差归类 | 第32-34页 |
| ·多级分层误差补偿 | 第34-36页 |
| ·误差测量分析实验 | 第36-41页 |
| ·关节误差测量实验 | 第36-39页 |
| ·位姿误差测量实验 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 关节误差分类补偿 | 第42-58页 |
| ·串联机构柔性误差分析 | 第42-47页 |
| ·误差建模 | 第43-45页 |
| ·误差仿真 | 第45-47页 |
| ·平行四杆机构误差分析 | 第47-55页 |
| ·传动误差分析 | 第47-50页 |
| ·柔性误差分析 | 第50-52页 |
| ·误差标定 | 第52-55页 |
| ·腕部关节误差分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 几何误差建模与标定 | 第58-83页 |
| ·运动学误差模型 | 第58-61页 |
| ·基于绝对位置精度的几何误差标定 | 第61-68页 |
| ·几何误差标定模型 | 第62-67页 |
| ·参数冗余性分析 | 第67-68页 |
| ·最优标定姿态选择策略 | 第68-71页 |
| ·可观测性指数 | 第68-69页 |
| ·最优标定姿态选择策略 | 第69-71页 |
| ·基于固定点约束的几何误差自标定 | 第71-79页 |
| ·手眼关系标定 | 第72-73页 |
| ·自标定模型 | 第73-77页 |
| ·机器人温度补偿方法 | 第77-79页 |
| ·自标定实验 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 基于关节空间网格分割的非几何误差标定 | 第83-102页 |
| ·关节空间网格分割原理 | 第83-89页 |
| ·机器人非模型误差标定 | 第83-85页 |
| ·关节空间误差分析 | 第85-88页 |
| ·关节空间网格分割 | 第88-89页 |
| ·关节空间网格插值补偿方法 | 第89-96页 |
| ·误差插值方法 | 第89-91页 |
| ·最优步长选择方法 | 第91-96页 |
| ·IRB2400机器人多级分层误差补偿实验 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-102页 |
| 第六章 机器人定位误差补偿应用 | 第102-117页 |
| ·高精度离线轨迹规划 | 第102-108页 |
| ·误差离线补偿方法 | 第103-106页 |
| ·离线轨迹规划 | 第106-108页 |
| ·汽车钣金件柔性自动化测量 | 第108-116页 |
| ·测量平台搭建 | 第109-114页 |
| ·汽车车门形貌测量 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第117-120页 |
| ·全文总结 | 第117-118页 |
| ·论文创新点 | 第118页 |
| ·工作展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
