| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 1 引言 | 第14-30页 |
| ·课题研究背景 | 第14-16页 |
| ·相关领域研究现状 | 第16-24页 |
| ·具有多个转动自由度的混合自由度并联机构 | 第16-20页 |
| ·具有多个转动自由度的并联VCM机构 | 第20-24页 |
| ·并联机构相关理论 | 第24-27页 |
| ·并联机构构型方法的研究 | 第24-25页 |
| ·并联机构性能评价及尺度综合 | 第25-27页 |
| ·本论文研究目的及主要研究内容 | 第27-30页 |
| ·研究目的 | 第27页 |
| ·主要研究内容 | 第27-30页 |
| 2 含铰接动平台的并联机构的构型综合方法 | 第30-56页 |
| ·相关理论基础 | 第30-36页 |
| ·李群理论 | 第30-34页 |
| ·旋量理论 | 第34-36页 |
| ·一种并联机构的构型综合方法 | 第36-40页 |
| ·关于H4机构构型综合的分析 | 第36-38页 |
| ·构型综合步骤 | 第38-40页 |
| ·含螺旋副的并联机构构型综合 | 第40-54页 |
| ·螺旋副的表示及相关性质 | 第40-41页 |
| ·2R、2R1T与2R2T并联机构 | 第41-51页 |
| ·3R并联机构 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 3 具有大转角转动能力的2R2T与2R3T并联机构 | 第56-82页 |
| ·一种新型铰接动平台的设计 | 第56-59页 |
| ·概念设计 | 第57-58页 |
| ·结构设计及运动分析 | 第58-59页 |
| ·2R2T并联机构构型设计 | 第59-64页 |
| ·2R3T并联机构构型设计 | 第64-68页 |
| ·运动学及相关性能分析 | 第68-80页 |
| ·铰接动平台的改进设计 | 第68-69页 |
| ·运动学分析 | 第69-73页 |
| ·工作空间及奇异分析 | 第73-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 4 具有大转角转动能力的3R2T与3R3T并联机构 | 第82-122页 |
| ·新型铰接动平台的设计 | 第82-85页 |
| ·第一类铰接动平台 | 第82-84页 |
| ·第二类铰接动平台 | 第84-85页 |
| ·含第一类动平台的并联机构构型设计 | 第85-88页 |
| ·3R2T并联机构 | 第85-87页 |
| ·3R3T并联机构 | 第87-88页 |
| ·含第二类动平台的并联机构构型设计 | 第88-95页 |
| ·3R2T并联机构 | 第89-94页 |
| ·3R3T并联机构 | 第94-95页 |
| ·基于旋量理论的运动学分析 | 第95-118页 |
| ·位置反解 | 第95-100页 |
| ·速度分析 | 第100-107页 |
| ·奇异分析 | 第107-112页 |
| ·数值实例 | 第112-118页 |
| ·一种雅可比矩阵推导的方法 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 5 并联VCM机构的设计与分析 | 第122-150页 |
| ·几种并联VCM机构的结构设计 | 第122-126页 |
| ·一种6自由度混联VCM机构 | 第122-125页 |
| ·2R和3R并联VCM机构 | 第125-126页 |
| ·应用于康复领域的并联VCM机构的结构设计 | 第126-134页 |
| ·踝关节康复 | 第126-128页 |
| ·新型三转动自由度并联VCM机构 | 第128-134页 |
| ·运动学及相关性能分析 | 第134-147页 |
| ·运动学分析 | 第134-139页 |
| ·性能分析 | 第139-147页 |
| ·本章小结 | 第147-150页 |
| 6 并联VCM机构的尺度综合 | 第150-174页 |
| ·多目标优化相关问题 | 第150-152页 |
| ·多目标优化问题的一般数学描述 | 第150页 |
| ·Pareto相关概念 | 第150-151页 |
| ·处理多个目标函数的一般方法 | 第151-152页 |
| ·差分进化算法 | 第152-157页 |
| ·标准差分进化算法 | 第152-153页 |
| ·改进的多目标优化差分进化算法 | 第153-157页 |
| ·基于NMODE的并联VCM机构多目标优化设计 | 第157-171页 |
| ·踝关节康复并联VCM机构的选型 | 第157-158页 |
| ·设计变量、目标函数和约束条件 | 第158-164页 |
| ·建立多目标优化模型 | 第164-166页 |
| ·优化计算及结果分析 | 第166-171页 |
| ·踝关节康复并联VCM机构的样机建造及初步实验 | 第171-173页 |
| ·本章小结 | 第173-174页 |
| 7 结论 | 第174-176页 |
| 参考文献 | 第176-186页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第186-190页 |
| 学位论文数据集 | 第190页 |