基于气动肌腱的拮抗式仿生关节研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-17页
·课题来源及课题背景	第9-10页
·课题来源	第9页
·课题背景	第9-10页
·多足机器人柔性关节研究综述	第10-11页
·气动肌腱研究综述	第11-16页
·气动肌腱发展现状	第11-13页
·气动肌腱模型研究	第13-14页
·气动肌腱应用现状	第14-16页
·本课题的主要研究内容	第16-17页
第2章 气动肌腱特性分析与建模研究	第17-31页
·引言	第17页
·气动肌腱的工作原理	第17-20页
·生物肌肉收缩机理	第17-18页
·气动肌腱工作原理	第18-20页
·气动肌腱特性实验与建模	第20-28页
·实验测试平台搭建	第20-21页
·静态实验与参数辨识	第21-28页
·气动肌腱的特性分析	第28-29页
·本章小结	第29-31页
第3章 拮抗型仿生关节控制策略研究	第31-49页
·引言	第31页
·拮抗型仿生关节研究	第31-38页
·关节构型分析	第31-32页
·关节运动学分析	第32-34页
·关节工作空间分析	第34-37页
·关节动力学分析	第37-38页
·关节控制策略研究	第38-48页
·位置控制策略	第38-41页
·变刚度控制策略	第41-48页
·本章小结	第48-49页
第4章 拮抗型仿生关节实验研究	第49-62页
·引言	第49页
·仿生气动关节实验系统设计	第49-55页
·拮抗式气动关节设计	第49页
·单关节控制器设计	第49-55页
·位置控制实验	第55-58页
·位置-位置控制策略实验	第55-57页
·位置-力分段控制策略	第57-58页
·变刚度实验	第58-61页
·静态加载实验	第58-59页
·冲击实验	第59-61页
·本章小结	第61-62页
结论	第62-63页
参考文献	第63-67页
致谢	第67页