HHR6弧焊机器人结构与控制参数优化研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源与研究的意义 | 第8页 |
| ·弧焊机器人概述 | 第8-11页 |
| ·机器人仿真技术及其研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人性能评价指标 | 第13页 |
| ·模糊控制技术及其在机器人上的应用 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人系统建模与分析 | 第15-25页 |
| ·基于ADAMS的机器人系统建模 | 第15-16页 |
| ·系统运动学分析 | 第16-19页 |
| ·DH参数 | 第16-17页 |
| ·系统运动学验证 | 第17-19页 |
| ·系统动力学分析 | 第19-24页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第19页 |
| ·系统动力学验证 | 第19-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 弧焊机器人性能评价指标与尺寸优化 | 第25-40页 |
| ·机器人性能评价指标 | 第25-28页 |
| ·速度全域性能指标 | 第25-26页 |
| ·加速度全域性能指标 | 第26-28页 |
| ·惯性力全域性能指标 | 第28页 |
| ·全域性能波动指标 | 第28页 |
| ·Jacobian矩阵与Hessian矩阵 | 第28-30页 |
| ·性能图谱分析与尺寸优化 | 第30-33页 |
| ·尺寸优化的仿真验证 | 第33-39页 |
| ·实验方案的确定 | 第33-34页 |
| ·虚拟样机的重构与轨迹规划 | 第34页 |
| ·仿真验证与结果分析 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 振动特性测试与刚度优化 | 第40-52页 |
| ·刚柔耦合建模 | 第40-42页 |
| ·刚柔耦合建模的基本理论 | 第40-41页 |
| ·基于ANSYS和ADAMS的整机刚柔耦合建模 | 第41-42页 |
| ·振动特性测试与分析 | 第42-47页 |
| ·振动的基本理论 | 第42-43页 |
| ·模态参数的识别 | 第43-44页 |
| ·振动测试 | 第44-47页 |
| ·刚度优化与仿真验证 | 第47-48页 |
| ·和减速器 核电机 的校 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于变论域模糊原理的PID参数优化 | 第52-67页 |
| ·总体方案设计 | 第52-54页 |
| ·Turbo pmac2 简介 | 第52-53页 |
| ·优化目的与方案的确定 | 第53-54页 |
| ·模糊控制器设计 | 第54-58页 |
| ·语言变量与语言值 | 第54页 |
| ·语言值的隶属度函数 | 第54-55页 |
| ·模糊规则的建立 | 第55-56页 |
| ·模糊推理 | 第56-58页 |
| ·解模糊 | 第58页 |
| ·仿人智能积分算法 | 第58-59页 |
| ·变论域因子 | 第59-60页 |
| ·模糊控制实验 | 第60-66页 |
| ·实验设备 | 第60页 |
| ·系统误差分析 | 第60-63页 |
| ·实验与结果分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
