| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究概述 | 第14-18页 |
| ·多机器人系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·多自主体一致性研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 多柔性机器臂系统及相关研究方法 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基本图论知识 | 第20-22页 |
| ·柔性机器人系统介绍 | 第22-25页 |
| ·柔性机器人发展背景 | 第22-23页 |
| ·柔性机器臂数学模型建立的假设条件 | 第23-24页 |
| ·多连杆柔性机械臂数学模型简介 | 第24-25页 |
| ·单连杆柔性机器臂系统简化模型简介 | 第25页 |
| ·多自主体一致性理论介绍 | 第25-29页 |
| ·自主体动态方程介绍 | 第26-27页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论介绍 | 第27-29页 |
| ·相关引理及定义 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 单边Lipschitz非线性多机器臂系统一致性 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·单边Lipschitz非线性多自主体一致性 | 第33-41页 |
| ·问题陈述及理论基础 | 第33-34页 |
| ·主要结论及证明 | 第34-41页 |
| ·基于观测器的单边Lipschitz非线性多自主体系统的一致性 | 第41-45页 |
| ·问题描述与理论基础 | 第41-42页 |
| ·主要结论及证明 | 第42-45页 |
| ·基于柔性机器臂仿真研究 | 第45-49页 |
| ·单边Lipschitz非线性多自主体一致性仿真 | 第45-47页 |
| ·基于观测器的单边Lipschitz非线性多自主体系统的一致性 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于自适应协议的Lipschitz非线性多机器臂系统一致性 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·Lipschitz动态的多自主体一致性研究 | 第51-54页 |
| ·问题陈述及理论基础 | 第51-52页 |
| ·主要结论及证明 | 第52-54页 |
| ·一般Lipschitz动态的多自主体一致性研究 | 第54-57页 |
| ·问题陈述及理论基础 | 第54-55页 |
| ·主要结论及证明 | 第55-57页 |
| ·基于柔性机器臂仿真研究 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-64页 |
| ·工作总结 | 第61-62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
